首先点击MD按钮，进入机械参数配置界面，如图11-38所示。
图11-38 FM354MD参数化界面
界面中各个标签栏的功能及涉及的参数如下：
（1）在“Axis data”标签中，对轴参数进行设置
MD7：选择系统的测量单位，在以后的参数化中以此单位为基准；
MD8：选择轴的类型，如果选择旋转轴，在MD9中定义轴的开始点（结束点），如定义360°，当轴旋转360°时，回零重新开始计算旋转角度；
MD21/22：轴的工作范围，当定位超出此范围，电动机停止，在MD21/22定义的是软件限位，在实际的应用中可以外加硬件限位，如物体碰到硬件限位时切断电源，保证人员和设备的安全；
MD23：定义电动机的最大速度。
（2）在“Encoder data”标签中，对编码器参数进行设置
MD10：选择连接编码器的类型，在前面已经介绍，只有5V增量型编码器和SSI绝对值编码器可以作为位置反馈信号，由于SSI编码器为机械结构，记录的位置值在掉电后不会丢失，所以不需要回零操作，只需要在“Reference point”标签MD17中定义即可，使用增量型编码器在重新上电后位置值丢失，需要回零操作；
MD11/12：定义编码器旋转一周对应物体的位移，MD11为整数部分，MD12为小数部分；
MD13：定义编码器旋转一周的脉冲数；
MD19.0：选择旋转方向是否反向；
MD14/15：SSI编码器参数；
MD20：选择是否对编码器信号进行监控，如果编码器故障将产生诊断中断。
（3）在“Reference point”标签中，对回零操作参数进行设置
回零操作中需要安装参考点开关，它的作用是给回零操作作为一个基准点，参考点开关必须连接到FM354模块任意一个输入点上。主要有两种回零方式，一种是利用编码器的零脉冲（/N、N相）寻找参考点，例如回零方式“Direction+，zero pulseright”，回零过程如图11-39所示。
图11-39 回零操作方式1
图11-40 回零操作方式2
VA为设定回零操作的起始速度，在MD28中定义；VR为碰到参考点开关后的速度，在MD29中定义。轴以VA速度正方向（向右）移动，当碰到参考点开关后速度降为VR，以参考点开关右边的编码器零脉冲点作为参考点。另一种是利用参考点开关寻找参考点，例如回零方式“Direction+，reference point switch center”以参考点开关的中央点作为参考点，回零过程如图11-40所示。
物体以VA速度正方向（向右）移动，当碰到参考点开关后速度降为零，经过反复移动后，计算出参考点开关的长度，并以参考点开关的中心点作为参考点。
注意：
轴经过参考点开关的时间要大于等于2倍的模块扫描时间（2ms）。
与回零操作相关的参数如下：
MD18：FM354回零有8种方式，选择其中一种回零方式；
MD16：当前参考点的坐标位置；
MD17：选择SSI绝对值编码器时定义的调整值；
MD27：更换故障编码器时，新编码器与原编码器的零脉冲位置会有偏差，将偏差值填写在MD27中进行位置补偿；
MD28：设定回零操作的起始速度；
MD29：碰到参考点开关后的减速度。
（4）在“Dig.inputs”标签中，对模块集成的数字量输入点进行设置(www.xing528.com)
在MD34中，可以选择每一个输入点的功能，例如在自动模式和MDI模式下使用的“External block change”、“Set actual value on-the-fly”功能；“Reference point switch for refer-ence point approach”指定其中一个输入点作为参考点开关；“Reversing switch for reference point approach”指定其中一个输入点作为寻找参考点的反向开关，当物体碰到此开关后，反向寻找参考点开关；只有4个输入信号可供选择，在MD36中可以单独选择每个输入信号是否取反。
（5）在“Dig.outputs”标签中，对模块集成的数字量输出点进行设置
在MD35中，可以选择每一个输出点的功能，例如在自动模式和MDI模式下使用的“Change M97”、“Change M97”功能，直接通过G代码程序控制输出而没有用户程序的扫描延迟，保证输出的快速响应；“Position reached、stop”、“Axis movement forward”、“Axis movement reverse”可以输出到信号灯作为当前状态显示；“Direct output”CPU可以直接控制输出等功能。只有4个输出信号可供选择。
（6）在“Interpolation data”标签中，对轴的加减速度参数进行设置
MD40：轴位移的加速度；
MD41：轴位移的减速度；
MD42：设置速度斜坡拐点是否平滑。
（7）在“Controller data”标签中，对位置控制参数进行设置
MD38：位置控制的比例参数；
MD37.16：选择是否自动漂移补偿，在高温的条件下产生位置的漂移，选择该功能在位置闭环控制中自动补偿位置漂移；
MD39：选择是否对最小跟踪误差进行监控，如果跟踪误差超出设定的范围模块，将报错；
MD24/25：定义定位目标范围和监控时间，如果超出设定的监控时间而实际的位置没有在设定的目标范围内，模块将报错；
MD26：设定轴的停滞范围，定位完成，轴处于停止状态，如果由于外力而使轴移动并超出设定的范围，模块将报错。
（8）在“Drive interface”标签中，对模块与驱动器间的接口参数进行设置
MD37：设定驱动的使能信号；
MD19.1：选择是否更改模拟量输出信号的方向；
MD43：设定模拟量最大的输出值，输出的最大电压值与MD23中设定的最大速度相对应；
MD44：设定模拟量输出的偏移量补偿，有些情况下，模拟量输出有漂移，在没有定位命令时，电动机也会有小的移动，通过MD44补偿模拟量偏移；
MD45：电压斜坡参数，在位置开环控制或FM354故障输出0V电压时，电压值的上升或下降斜坡参数；
MD30：齿轮的间隙补偿；
MD31：齿轮的间隙补偿方向；
MD52：齿轮间隙补偿的速度，以最大速度MD23的百分比形式设置；
MD53：齿轮间隙补偿的方式，可以选择在定位前或在定位中进行补偿。
（9）在“S7 interface”标签中，对模块与CPU间的接口参数进行设置
M功能除在位移块（Traversing Block）中的特殊功能外，还可以将当前执行位移块的位置（那一条指令）传送到PLC CPU中（用户数据块DBB26显示M的数值），M功能的输出可以在执行位移块前、后或者在执行中，也可以是时间控制，输出定义的时间长度。如果M功能需要CPU确认，则位移块输出M功能后等待CPU的确认后才能执行下一个位移块（用户数据块DBX15.4置位确认）。
MD32：选择M功能的输出类型；
MD33：如果在MD32中，选择M功能输出的类型为时间控制，在MD33中定义M功能输出的时间长度；
MD5：选择触发过程中断的事件，例如在S7-300系列PLC中，过程中断调用OB40；
MD37.15：选择紧急停止后是否连续操作，如果未选择该选项，轴在移动时紧急停止，将终止位移块的执行，恢复后将剩余的位置值删除，执行新的位置设定操作；
MD37.7：选择是否激活时间倍率操作，如果没有选择该选项，为速度倍率操作，例如倍率值从100%变为200%后，速度值变为2倍，加减速度不发生变化，0%～255%为速度倍率设定范围；如果选择时间倍率操作，0%～100%为时间倍率设定范围，例如倍率值从100%变为50%后，速度值变为原来的一半，加减速度变为原来的四分之一，定位时间缩短一半。
机械参数配置完成后生成DB1200，DB1200为FM354的系统数据块而非CPU中的数据块。
在线修改MD参数并下传到FM354模块中，必须点击“MD active”按钮，才能使修改的参数生效。
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