【摘要】：在20世纪中叶出现的计算机则在数据处理上取得了巨大进步，将人类从脑力活动中解放出来，而机器在这方面则更快、更可靠和更持久。装卸操作多半是自动化的，在有些工业领域里，像汽车制造广泛地使用机器人来替代所有的日常操作。从控制的角度来说，机器人带来了新的挑战。然而，尽管机器人用处很大、很可靠。但到目前为止，机器人在代替人来完成园艺工作这一点上，还没有任何工程上的进步。
在18世纪初的工业革命，利用蒸汽机作为引擎（见图8-1）将人和动物从大多数耗费体力的活动中解放出来。在20世纪中叶出现的计算机则在数据处理上取得了巨大进步，将人类从脑力活动中解放出来，而机器在这方面则更快、更可靠和更持久。对于减小体力活动的残酷驱使到现在并没有减弱，并且大多数重复运动已经获得自动系统的支持。
动力系统、数据处理和制造业自动化的结合仍然是工程学中反馈和控制的一个主要推动力。机械手就是这一方向上的产物，目标是用更快的速度，用更少的自然资源，更少的能源来进行制造，还要提高产品质量。装卸操作多半是自动化的，在有些工业领域里，像汽车制造广泛地使用机器人来替代所有的日常操作。
机器人给制造单元提供了更大的灵活性，不用牺牲制造速度和精确度。机器人在高度重复的任务上特别有用，因为人的注意力持续时间很快成为主要问题。从控制的角度来说，机器人带来了新的挑战。它们本质上是非线性的，因为机器人动态性能可以用欧拉-拉格朗日形式简洁地描述出来，非线性主要是由于关节间的相互作用，既快又复杂，强迫我们用非线性系统的分析法和综合法来处理。在过去的几年里，有大量的研究围绕它展开（Ortega等，1998），现在单一制造单元多机器人协作已经很常见了。(www.xing528.com)
然而，尽管机器人用处很大、很可靠。但到目前为止，机器人在代替人来完成园艺工作这一点上，还没有任何工程上的进步。而且与人相比，从能量角度说它们也太过昂贵。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
