如何降低噪声对反馈的影响？

反馈不可避免的问题是系统输入将会受到对反馈效果测量的影响。这意味着不管任何时候，测量有错误，反馈将会产生错误的反应。由于没有传感器是完全精确的，任何的测量值都会与真实量存在着一些偏离。可以说测量信号是期望的信号加上噪声。

噪声将会不可避免地存在系统中，将会导致不期望的结果。例如在天线结构（见图3-4）中，如果测量噪声激发出谐振，无线电望远镜将会是一个无用的装置。电动机的转速是由一个含有噪声的转速表测量的，如图7-9所示。

因此，我们需要尽可能好的测量装置，如果没有，可以对测量信号进行滤波，既是对噪声的抑制，又保持了必要的反馈信息。

图7-9 测速表和它传递的噪声信号

反馈回路中的滤波器、观测器或者估计器是不同形式的部件，可以从带噪声的测量信息中提取尽可能多的有关系统/信号的信息。滤波器可以利用系统动力学模型，可以区分信号是来自动力学系统内部还是外部进入动态学系统的。有时，被提取的信息不仅仅和被测量的信号相关，同时也和系统中其他内部信号相关，就像状态，可以通过计算知道哪些反馈更加容易。我们将会在下面的章节中探讨这个问题。

如图6-11所示，式6-17已经定义了灵敏度函数：

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在理想条件下，（HGK>>1），这些运算将会简化为

因此，为了降低噪声的作用，反馈滤波器H在给定的频率范围内增益很小，而在该频率范围内，系统的输出/参考输入将会有高增益或者在这个频率范围内放大输入信号。在噪声抑制和参考信号跟踪方面需要权衡设计。控制性能的取舍

在任何反馈控制系统中都存在一个基本的权衡：

跟踪精度高不可避免的减少抗干扰能力。

由于跟踪信号（阶跃、斜坡、正弦）和那些被抑制输出噪声相比是非常不同的（至少从频率观点上），可以策略地在恰当的频率范围上配置跟踪精度。

反馈控制可以通过前馈来弥补，例如设计两自由度控制方法提高整体性能（可见8.6.1）。