PID控制器参数的整定技巧

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性，确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有如下两大类：

一是理论计算整定法。它主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接使用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

二是工程整定法。它主要依赖于工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。这三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后的调整与完善。

1.整定的方法和步骤

现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：

1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。

2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下此时的比例放大系数和临界振荡周期。

3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。(www.xing528.com)

2.PID参数的经验值

在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改，常见系统的经验值如下：

1）对于温度系统：P（％）20～60，I（分钟）3～10，D（分钟）0.5～3。

2）对于流量系统：P（％）40～100，I（分钟）0.1～1。

3）对于压力系统：P（％）30～70，I（分钟）0.4～3。

4）对于液位系统：P（％）20～80，I（分钟）1～5。