CAN是德国Bosch公司在20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。1991年9月PHILIP公司制定并颁布了CAN技术规范2.0A/B版本，2.0A版本给出了曾在CAN技术规范版本1.2中定义的CAN报文格式，2.0B版本定义了标准的扩展的两种报文格式；1993年11月国际标准化组织（ISO）正式颁布了关于CAN总线的ISO11898标准，为CAN总线的标准化、规范化应用铺平了道路。世界半导体知名厂商推出了CAN总线产品，如CAN控制器有INTEL公司的82526、82527；PHILIP公司的82C200；NEC公司的72005。含CAN控制器的单片机有INTEL公司的87C196CACB；PHILIP公司的80CE592、80CE598；MOTOROLA公司的68HC05X4、68HC05X16等。
CAN总线的主要特性如下：
1）通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，CAN的直接通信距离最远可达10km（传输速率为5kbit/s），最高速率可达1Mbit/s（传输距离为40m）。
2）用数据块编码方式代替传统的站地址编码方式，用一个11位或29位二进制数组成的标识码来定义211或1129个不同的数据块，让各节点通过滤波的方法分别接收指定标识码的数据，这种编码方式使得系统配置非常灵活。
3）网络上任意一个节点均可以主动地向其他节点发送数据，是一种多主总线，可以方便地构成多机备份系统。(www.xing528.com)
4）网络上的节点可以定义成不同的优先级，利用接口电路中的“线与”功能，巧妙地实现了无破坏性的基于优先权的仲裁，当两个节点同时向网络发送数据时，优先级低的节点会主动停止数据发送，而优先级高的节点则不受影响地继续传送数据，大大节省了总线冲突裁决时间。
5）数据帧中的数据字段长度最多为8个字节，这样不仅可以满足工控领域中传送控制命令、工作状态和测量数据的一般要求，而且保证了通信的实时性。
6）CAN的每一个帧中都有CRC校验及其他检错措施，降低了数据的错误率。
7）网络上的节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，保证了总线上的其它操作不受影响，具有较强的抗干扰能力。
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