打开随书光盘中的“Exercise\8\8.5.2&7.3.3&7.3.5&7.4.1\Robot.CATProduct”，出现直角坐标机械手（参见图7-34）。该例运动机构结构树上已具有“模拟（Simulation）”节点。
使用“DMU一般动画（DMU Generic Animation）”→“综合模拟（Generic Simula tion）”工具栏中的“编辑模拟（Compile Simulation）”功能图标
，弹出“编辑模拟（Compile Simulation）”对话框，将该运动机构结构树上的“模拟.1（Simulation.1）”生成“重放（Replay.1）”，如图8-33所示，操作过程参见7.4.1节。
在“DMU一般动画（DMU Generic Animation）”工具栏中单击“扫掠包络体（Swept Volume）”图标
，显示“扫掠包络体（Swept Volume）”对话框，参见图8-26及相关说明。在对话框的“选择（Selection）”栏内选择“重放.1（Replay.1）”，并将Finger（指夹.1、指夹.2）作为“要扫掠的产品[Product（s）to Sweep]”，“过滤精度（Filtering Precision）”设置为“1mm”，如图8-34所示。
图8-33 结构树上生成重放节点
图8-34 扫掠包络体对话框
单击对话框的“预览（Preview）”按钮开始扫掠，进度显示如图8-35所示。由扫掠进度及相关参数可见，基于“重放（Replay）”的扫掠速度远高于直接基于机构运动函数或程序的扫掠。因此，对于复杂的运动机构，建议将运动模拟生成“重放（Replay）”后进行包络体的扫掠或运动轨迹的描绘。
扫掠完成后，结果预览如图8-36所示。(www.xing528.com)
图8-35 扫掠进度显示
图8-36 指夹扫掠包络体
若设置扫掠参数时在“扫掠包络体（Swept Volume）”对话框内选择“结果简化（Result Simplification）”，则生成的扫掠包络体效果如图8-37所示。
图8-37 简化包络体
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