【摘要】：合成运动由两个以上的相对运动组成，如这些运动包含了运动体所有的相对运动并以固定物为参考，则称其为绝对运动。图8-23 栽植臂相对运动轨迹单击“DMU运动机构”→“模拟”工具栏中的“使用法则曲线进行模拟”图标，显示出“运动模拟”对话框。图8-24 选择元素与参考单击“确定”按钮，开始绘制轨迹.该轨迹是栽植臂绕固定椭圆旋转的“肾形”运动轨迹与栽植臂随固定椭圆沿滑轨水平运动轨迹的合成，如图8-25所示。图8-25 栽植臂合成运动轨迹
合成运动由两个以上的相对运动组成，如这些运动包含了运动体所有的相对运动并以固定物为参考，则称其为绝对运动。
图8-23 栽植臂相对运动轨迹
单击“DMU运动机构（DMU Kinematics）”→“模拟（Simulation）”工具栏中的“使用法则曲线进行模拟（Simulation with Laws）”图标
，显示出“运动模拟（Kinematics Simulation）”对话框。将“模拟时间（Simulation Time Bound）”调整为机构旋转3周所需的时间，则“模拟时间（Simulation Time Bound）=1080°/旋转速度=1080°/（36°/s）=30s”，“步骤数（Number of Steps）”设为“300”，参见图8-7及相关说明。
在“DMU一般动画（DMU Generic Animation）”工具栏中单击“轨迹（Trace）”图标
，显示“轨迹（Trace）”对话框，选中两栽植臂前端标记点作为“要绘制轨迹的元素（Elements to Trace Out）”，并将固定件滑轨选定为“参考产品（Reference Product）”，如图8-24所示。
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图8-24 选择元素与参考
单击“确定（OK）”按钮，开始绘制轨迹.该轨迹是栽植臂绕固定椭圆旋转的“肾形”运动轨迹与栽植臂随固定椭圆沿滑轨水平运动轨迹的合成，如图8-25所示。其中图a为轨迹生成效果图，图b、c、d、e为栽植臂以滑轨为参考的复合运动过程示意图。轨迹的形状与机构驱动命令运动函数和程序的参数有关。
图8-25 栽植臂合成运动轨迹
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