模拟记录查看方法详解

对于已生成“模拟（Simulation）”的直角坐标机械手运动机构（参见图7-34），展开其结构树并双击“模拟.1（Simulation.1）”节点，弹出“运动模拟（Kinematics Simulation）”和“编辑模拟（Edit Simulation）”对话框，如图7-38所示。

与通过“DMU一般动画（DMU Generic Animation）”工具栏中的“综合模拟（Generic Simulation）”功能图标所展开的对话框组相比，此处的“运动模拟（Kinematics Simulation）”对话框相同，唯一的区别在于“编辑模拟（Edit Simulation）”对话框中播放器控制按钮在对话框打开时即为激活状态。

模拟的播放通过“编辑模拟（Edit Simulation）”对话框进行，在播放之前可根据用户需要进行播放的设置。首先，在“编辑模拟（Edit Simulation）”设置“内插步长（Interpolation Step）”为适当值，本例设为0.04。步长值越小，机构模拟运动的速度越慢，如图7-39所示；其次，设定播放的循环模式。连续单击“设置循环模式（Change Loop Mode）”按钮，可依次设定为单次播放、正反向循环播放、正向循环播放等播放模式。

图7-38 运动模拟和编辑模拟对话框

播放参数设定完成后，即可利用对话框中播放器控制按钮进行正反向播放、暂停、起点或终点置位、正反向步进等操作，以查看模拟运动情况。播放也可通过鼠标直接拉动播放器按钮上方滚动条的方式进行。

(www.xing528.com)

图7-39 调整步长值

正向播放时，机械手机构对应表7-1各指令节点的运动情况，如图7-40所示。

图7-40 各指令对应下的机构运动状态

在运动模拟播放过程中，可以通过鼠标操作数字样机移动、旋转、缩放，从而能够在不同角度观察机构的运动情况。当选中“编辑模拟（Edit Simulation）”对话框上的“动画视点（Animate Viewpoint）”复选框后，除播放机构的运动过程外，还附带有模拟记录过程时对机构的视点操作，此时鼠标对机构的控制无效。