步步为赢，掌控机械手运动

打开随书光盘中的“Exercise\7\7.3.3&7.3.5&7.4.1&8.5.2\Robot.CATProduct”，出现直角坐标机械手，如图7-30所示。该例运动机构已建立完成。

单击“DMU一般动画（DMU Generic Animation）”→“综合模拟（Generic Simula tion）”工具栏中“模拟（Simulation）”图标，在出现的“选择（Select）”对话框中选择“机械装置.1（Mechanism.1）”（参见图7-21及相关说明）后展开“运动模拟（Kinematics Simulation）”和“编辑模拟（Edit Simulation）”两个对话框，如图7-31所示。“运动模拟（Kinematics Simulation）”对话框中列有该机构所有的驱动命令，显示各命令的驱动范围，并设置对应各驱动命令控制的滚动条、驱动范围调整按钮以及指令数值显示与输入窗口。通过该对话框操作机构的运动过程可参见图7-2及相关说明。

图7-30 直角坐标机械手

该运动机构的特点是可以根据用户需要编排各运动部件的动作及顺序，从而在不改变机械结构的情况下实现不同的功能，是典型的机电一体化设备的机械本体结构形式。

表7-1为该直角坐标机械手某套设定动作的指令表，动作过程描述如下：

图7-31 运动模拟和编辑模拟对话框

手臂提升300mm，为移动做好准备，随即立柱分步运动至（600mm，800mm）水平坐标点；立柱逆时针旋转60deg使手臂到达夹持点正上方，手臂旋转90deg至工作平面并张开指夹准备夹持；手臂随三级滑板下降至作业位置，指夹动作夹持工件并提升400mm，立柱顺时针旋转60deg回复初始相位角；立柱复合移动至（800mm，600mm）水平坐标点，同时手臂动作将工件翻转180deg；手臂下降380mm至放置工件位置，指夹松开被夹持工件；手臂回升至300mm高度，到达位置后指夹回位；立柱复合运动退回至（0，0）水平坐标点，手臂下降300mm至初始高度并旋转至初始角度。

指令的输入通过配合操作“运动模拟（Kinematics Simulation）”和“编辑模拟（Edit Simulation）”对话框的方式进行。以第1、7步为例，操作过程分别如图7-32、图7-33所示。(www.xing528.com)

表7-1 直角坐标机械手控制指令

图7-32 第1步操作对话框

按表7-1顺序操作完毕后，单击“编辑模拟（Edit Simulation）”对话框的“确定（OK）”按钮关闭对话框，结构树上生成“模拟（Simulation）”及其下属节点，如图7-34所示。

图7-33 第7步操作对话框

图7-34 结构树上生成模拟节点