动态实验的场地也选在学校足球场，实验路线的实验跑道1 和实验跑道2 如图10-20所示。待GPS 接收机稳定后，手拿GPS 接收机，采集实验过程中GPS 接收机的定位数据和三维电子罗盘的姿态角数据。从A 点出发，沿着实验跑道1 行走，绕足球场一圈，最终回到A 点。然后从A 点出发，沿实验跑道2 行走，再绕足球场一圈。
图10-21 A 点定位坐标
图10-22 B 点定位坐标
在Matlab 平台下，对采集的原始数据进行处理。对动态实验中GPS 接收机采集的定位数据进行处理，球场两跑道定位坐标变化曲线如图10-23 所示。
对比图10-20 和图10-23 可以直观地看到，实际足球场的跑道路线和实验得到的行走轨迹基本一致。实验过程中，分别于cd、ef 段内加速行走，可知从相对匀速到加速行走期间GPS 接收机工作不稳定。
图10-23 球场两跑道定位坐标变化曲线(www.xing528.com)
对动态实验过程中采集的部分三维电子罗盘姿态角数据进行处理，取14s 姿态数据进行分析，由于行走过程手部有一定的晃动幅度，姿态角数据并不是很平滑，姿态角曲线如图10-24 所示。
图10-24 姿态角曲线
对采集的实验数据进行进一步内插处理，经过时间同步处理得到的数据如表10-4 所示，每一行为一条记录，对应激光雷达图像摄取的UTC 时刻和相匹配的激光雷达的实时位置和姿态数据。
表10-4 经过时间同步处理得到的数据
在此基础上，通过重复实验，测试了基于FAT32 文件系统的SD 卡存储性能。理论上，SD 卡能存储的数据可达41604 字节/秒，而每个罗盘数据和GPS 接收机数据分别占53 字节和54 字节，结合各传感器的更新频率可知每秒最多需储存1344 个字节，数据量很小完全可以满足本模块的要求。
通过以上实验，验证了该模块能可靠、准确地采集并储存GPS 接收机定位和三维电子罗盘的姿态数据，同时正确保存定时器的时间差数据。
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