【摘要】：图10-1POS 系统组成框图POS 系统硬件通常包括惯性测量单元IMU、GPS 接收机和微控处理器。一种简易的POS 系统组成框图如图10-1 所示。GPS 接收机通过通信接口与微控处理器相连，用于提供PPS 信号作为面阵激光雷达的启动信号以及获取本激光雷达的经纬度、高程和UTC 时间信息。
单一的面阵激光雷达搭载在运动平台上工作时，只能测量距离目标激光点的斜距，必须联合激光测距时刻的空间三维坐标和姿态信息才能解算出目标激光脚点的三维坐标信息，实现三维成像(Zhou，2010)。这样，就需要一个能实时提供面阵激光雷达空间位置信息和三个姿态信息的系统。INS 能测量面阵激光雷达姿态信息，但是其中的惯性测量单元不可避免会有漂移误差，导致了INS 误差会随时间积累，只能保证短时间内的精度很高。GPS 接收机能为用户提供全天候实时的高精度定位信息和准确的UTC 时间，而且GPS 接收机有误差不随时间积累的优点，可以对惯性导航系统不断纠正，提高其信息输出精度，因此二者是理想的定位测姿组合，即POS 系统。
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图10-1 POS 系统组成框图
POS 系统硬件通常包括惯性测量单元IMU、GPS 接收机和微控处理器(或导航计算机)。一种简易的POS 系统组成框图如图10-1 所示。GPS 接收机通过通信接口与微控处理器相连，用于提供PPS 信号作为面阵激光雷达的启动信号以及获取本激光雷达的经纬度、高程和UTC 时间信息。惯性测量单元IMU 通过通信接口与微控处理器相连，用于获取本激光雷达系统的航向角、俯仰角和侧滚角信息。
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