【摘要】：结合激光雷达移动方向，判断数据配准、增量式拼接方向。如图9-13 所示，激光雷达三维绘图程序首先读取当前已获取到面测距数据，记为M(5，n)，然后分两种情况进行对应的数据的拼接处理。图9-13数据配准、拼接流程图经过上机测试，验证了本书中的改进的增量式拼接方法，在没有采用绝对坐标的情况下可以更好地反映目标面测距表面模型，具有一定的实用性。如图9-14 所示是直接增量式数据拼接绘图效果。
首先读出当前已获取到的测距数据，由于该测距数据均由5×5 面阵激光雷达产生，因此应该是5 行n 列的矩阵。结合激光雷达移动方向，判断数据配准、增量式拼接方向。
如图9-13 所示，激光雷达三维绘图程序首先读取当前已获取到面测距数据，记为M(5，n)，然后分两种情况进行对应的数据的拼接处理。当激光雷达未移动时，若当前还未产生测距数据，则M(5，n)为空矩阵(初始化为0 矩阵)，那么直接将新测距数据N(5，5)赋值给M(5，5)，否则不对已测距数据做任何拼接，直接用原M(5，n)行三维绘图。当激光雷达移动扫描时，根据激光雷达推扫方向(从左到右或从右到左)将新测距数据已存在测距数据进行数据配准，按数据匹配度做相应的数据拼接、整合绘图。
图9-13 数据配准、拼接流程图
经过上机测试，验证了本书中的改进的增量式拼接方法，在没有采用绝对坐标的情况下可以更好地反映目标面测距表面模型，具有一定的实用性。如图9-14 所示是直接增量式数据拼接绘图效果。当采用数据配准之后的增量式数据拼接后，绘图效果如图9-15 所示，其中图9-15(a)表示激光雷达从右向左扫描的绘图效果，图9-15(b)表示激光雷达从左向右扫描，故新增数据出现在最右边的位置。(www.xing528.com)
图9-14 未配准增量式拼接效果图
图9-15 扫描配准增量式拼接绘图
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