距离分段误差校正法

本书提出一种按距离分段的误差校正方法，可一次性减小或消除上述提及的多项误差，并且计算复杂度低、易于实施。该方法通过实验预先计算出补偿系数矩阵，并存储在硬件中，这样阵列激光雷达就可以在单脉冲探测下直接获得校正后的测距数据。该误差校正方法选择墙面为探测目标，按以下三个步骤实施：

第一步，获得未经误差校正的原始测距数据。分别在距离目标墙面2m，3m，4m，…，N m 处用阵列激光雷达进行测量，其中N 为测量的最远距离(单位：m)，获得各个距离下不同通道的距离测量值，每个距离重复测量100 次。

第二步，计算校正系数。计算各个通道在同一距离下，100 次测量结果的均值，共获得25 个均值，然后用真值分别除以这25 个均值，计算得到25 个通道的校正系数。经实验发现，同一个通道测量不同距离时，计算所得的校正系数也不同，因此本书提出了按照距离分段的误差校正方法。这里按1m 分段分别计算出25 个通道在不同米数的校正系数，从而构成了一个行、列数为25×N 的校正系数矩阵，其中N 为测量的最远距离(单位：m)，“25”表示25 个通道。(www.xing528.com)

第三步，将校正系数矩阵作为常数表格，存入测量单元的微处理器中，以后每进行一次测量，根据通道号和测距值从校正系数矩阵中读取相应的校正系数，然后用该校正系数乘上测距值，就可以立即获得补偿后的测距值。