步进电动机一般要配有步进驱动器才能工作。
1.一般两相步进电动机驱动器端子（见图7-66）
图中：
1）PLS+、PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子。接收上位机（PLC）发来的脉冲信号。
2）DIR+、DIR-为步进驱动器的方向信号端子。
3）FREE+、FREE-为脱机信号，步进电动机没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。
4）V+、GND为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。
5）A+、A-、B+、B-分别接步进电动机的两相线圈。
图7-66 两相步进电动机驱动器端子
FX系列PLC单元能同时输出两组100kHz脉冲，是低成本控制伺服与步进电动机的较好选择。但PLC的CPU采用FX系列的晶体管类型的PLC。
三菱晶体管PLC有两个高速脉冲输出点（Y0及Y1），因此此处即可接Y0，也可接Y1，但请不要接Y0、Y1以外的信号。Y2是控制电动机转向的方向信号，即Y2接通正转，Y2断开则反转。
三菱晶体管PLC发高速脉冲时，可以通过一些固有的指令输出高速脉冲串。
2.脉冲输出指令
1）PLSY脉冲输出指令如图7-67所示。
当X001接通，PLSY指令开始通过Y000输出脉冲，其中，D0为脉冲输出频率（Hz），也即控制步进电动机的转速；D2为脉冲输出量（PLS），也即控制步进电动机的转动行程。
图7-67 PLSY脉冲输出指令
Y000为脉冲输出地址。
2）PLSV可变脉冲输出指令如图7-68所示。
图7-68 PLSV可变脉冲输出指令
当X001接通，PLSV指令开始通过Y000输出脉冲，其中，D0为脉冲输出频率（Hz），也即脉冲/s，可以通过脉冲频率控制步进电动机的转速；Y000为脉冲输出地址；Y004为脉冲方向信号。如果D0为正数，则Y004变为“ON”；如果D0为负数，则Y004变为“OFF”，即使在脉冲输出状态中，仍能够自由改变脉冲频率。
由于在起动/停止时不执行加、减速，如果有必要进行缓冲开始/停止时，请利用RAMP等指令改变脉冲频率的数值。此指令驱动条件变为“OFF”（断开）后，在脉冲输出中标志M8148，M8148处于“ON”时，将不接受指令的再次驱动，因此有必要对其进行复位操作；若在脉冲输出过程中，指令驱动的接点X001变为“OFF”，将不进行减速而直接停止。
3）DRVI相对位置控制指令如图7-69所示。
图7-69 DRVI相对位置控制指令
当X001接通，DRVI指令开始通过Y000输出脉冲，其中，D0为脉冲输出数量（PLS）；D2为脉冲输出频率（Hz）；Y000为脉冲输出地址；Y004为脉冲方向信号。如果D0为正数，则Y004变为“ON”；如果D0为负数，则Y004变为“OFF”。若在指令执行过程中，指令驱动的接点X001变为“OFF”，将减速停止。此时执行完成标志M8029不动作。
所谓相对驱动方式，是指附带正/负符号的由当前位置开始的移动距离的方式。相对驱动图如图7-70所示。
图7-70 相对驱动图
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图7-71 DRVA绝对位置控制指令
即从0点位置开始运动，发送+3000的脉冲后，步进电动机运行到+3000位置，此时若发送-3000的脉冲，步进电动机运行到0点位置。
4）DRVA绝对位置控制指令如图7-71所示。
当X001接通，DRVA指令开始通过Y000输出脉冲，其中，D0为脉冲输出数量（PLS）；D2为脉冲输出频率（Hz）；Y000为脉冲输出地址；Y004为脉冲方向信号。如果D0为正数，则Y004变为“ON”；如果D0为负数，则Y004变为“OFF”。若在指令执行过程中，指令驱动的接点X001变为“OFF”，将减速停止。此时执行完成标志M8029不动作。
3.步进电动机的控制实例分析
（1）控制实例（见图7-72）
步进电动机起始点在A点，AB之间是2000脉冲的距离，BC之间是3500脉冲的距离，步进电动机的控制要求如下：
1）按下起动按钮，步进电动机先由A移动到B，此过程速度为60r/min。
2）电动机到达B点后，停3s，然后由B移动到C，此过程速度为90r/min。
3）电动机到达C点后，停2s，然后由C移动到A，此过程速度为120r/min。
（2）分析
1）步进控制器如图7-73所示。
图7-72 控制实例
选择驱动器时确定步进电动机的相数及转矩、电流等参数。
2）几个信号做如下规定：
起动按钮：X000。
脉冲输出点：Y000。
脉冲方向Y002（假设Y002断开正转，接通反转）
图7-73 步进控制器
，。
3）采用相对位置控制指令（DRVI）进行控制。
①首先设定步进驱动的细分数为2000步/转。
②计算脉冲频率：假设脉冲频率应为XHz，实际运行的转速为Nr/min。则对应的关系式：
当速度是60r/min时，频率应为2000Hz。
当速度是80r/min时，频率应为3000Hz。
当速度是120r/min时，频率应为4000Hz。
4）PLC程序（见图7-74）。
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