大、中、小物件后续处理控制方案

下面我们来看大、中、小物件的后续处理控制部分。根据控制要求，大物件被放到后部输送带上后从右端落下；小物件也被放到后部输送带上，当传感器检测到小物件到达推出机构前时，后部输送带停下，推出机构将小物件推入到箱子中；中物件被放到前部输送带，被运送到输送带末端的桌面上时，将物件取出放入包装箱。

分析控制要求，难点在后部输送带，后部输送带有大、小两种不同的物件通过，处理方式不同，如没有做好会相互影响；而前部输送带只有一种物件通过，而且处理的方式相对简单。因此，我们首先来完成前部输送带的控制程序。

当本次处理周期出现的物件是中物件时，辅助继电器M2接通，当中物件被放到桌子上时，传感器X011接通，因此可以用M2和X011的两个常开触点的串联来表示这两个条件同时被满足，驱动机械手取出指令Y007，如图3-50所示。这里Y007只要被驱动，即使驱动的时间很短，也能完整地完成取出的动作，并且自动回到原点。因此这里虽然取出机械手把物件抓离桌面的时候，X011常开触点就断开了，也就是说Y007已经断开了，Y007只要出现过脉冲信号，机械手仍然能完成后续的动作。当然这里M2的常开触点可以去掉，因为前部输送带只有中物件会到这里，因此只要传感器X011动作，一定是中物件到达这里。

图3-50 前部输送带控制程序

我们将程序下载至PLC运行，当出现中物件时，出现图3-51所示的机械手将物件放置到包装箱中的处理状况，说明中物件的处理完成了。

图3-51 中物件处理

在完成后部输送带的时候，大物件的处理其实我们不需要做，它随着输送带被移动到最右端自然会从右端落下。那么，我们现在进入到相对有一定难度的小物件处理程序。小物件处理程序要注意，当小物件运行到推出机构前时，后部输送带需要暂停，如果不停下来的话，物件一边在向右移动一边被推出，肯定不能掉落到原先预期进入的箱子中。但又要保证大物件过来的时候输送带不能停，否则大物件就不能从右端滑落。

图3-52所示是小物件处理控制程序，当满足当前小物件时，辅助继电器M3接通，当传感器检测到物件在推出机构前时，X006接通，因此M3和X006这两个常开触点串联，表明两个条件同时满足，这时就要对小物件进行处理了。小物件的处理包含两个方面：一方面是推出机构要动作；另一方面是输送带要停。因此这里我们又用了一个辅助继电器M10来表示小物件处理条件满足。M10的常开触点驱动推出机构Y006，另外输送带停的部分要回到上面我们已完成的输送带起动程序。

图3-52 小物件处理控制程序(www.xing528.com)

如果将M10的常闭触点串联到输送带Y005的线路中，也就是当小物件处理条件满足时，使得后部输送带Y005停止。

图3-53所示是小物件处理状况，输送带Y005停下，同时推出机构Y006将小物件推出。这里注意推出的过程中Y006应始终保持接通，否则推出机构就不能完整地完成全部推出及回原位的动作。

图3-54所示是大物件处理状况，当大物件被送至推出机构前时，推出机构没有动作，输送带也没有停，而是一直将大物件运送到输送带最右边，然后滑落。

图3-53 小物件处理状况

图3-54 大物件处理状况

其实看最后完整的程序，也不复杂，而且如果一直跟着以上步骤模仿做下来，觉得整个过程也很简单。是的，正确的程序相对而言往往看起来清晰而简单，错误的程序反而看起来很复杂。这是因为编程的时候思路不清晰，程序结构复杂，反而容易出错，出错后，如果病急乱投医，瞎改程序，往往程序越改越复杂，就更不容易更正了。

这个程序大家如果自己独立做下来，还是有一定难度的。当然初学者在完成程序的时候有一定的偶然性，有的时候会出现第一次做很顺利，过了一段时间再做同一个程序，居然做不出来了。这是因为有些初学者基础学得不错，加上可以说比较有天资，外加一点运气成分，但编程的经验比较不足，更重要的是调试经验不足，导致第二次做的时候，因为出现了一些困难，无法通过调试来很好地解决。

因此，建议大家根据以上的步骤来做，不要直接编写程序，自己尽量做，出现错误再来看书本上的程序。思路是最重要的，我在教学中常发现一些同学题目要求都没有读完，才看了一句就开始动手编程了。在动手编程之前，最好能把要求全部看一遍，做到心中有数，然后再根据前面的要求来完成一个个的控制任务。但每一个相对完整的控制任务都要经过思考，有了完整的思路再开始动手编程。出现问题时，注意力不要集中在把程序改成书本上的程序，而是思考一下，你的思路和书本上的思路区别在哪里。很多同学的目标就是做对，完成控制要求。当然，我们都想做对，你将来在工作中，完成了控制要求就有回报，没有完成控制要求，可能就没有回报。但对初学者来说，我们的目标不仅仅是要做对，我们的主要目标是学习编程思路和积累调试经验。我们刚才说过，当一个程序做对时，有的时候有运气的成分，也就是说，恰好这次做对了，但正因为做对了，就没有想过如果用其他的编法会出现什么问题，这样对自己的提高不大。因此，很多时候，有的初学者在一开始的时候经常犯错误，或者经常做不对，但他经过对这些错误的总结，不仅改正了自己的错误思路，而且积累了丰富的调试经验，在进一步提高的时候，他比那些开始每次都一次成功的初学者进步更快，而且能走得更远！

另外，同样一个控制要求，可以有很多种方法来完成。建议大家多试试用不同的方法来完成，这样不仅可以开阔思路，而且通过不同方法的比较，也是很好的积累编程经验的途径。