高度示教对物料拾取点的影响

由于之前设定工具坐标系和工件坐标系的时候利用的是外置TCP，而机器人拾取物料的时候利用的是吸盘，有高度差，所以需要对重新示教Z 方向的高度进行调整，避免在运行程序的时候出错。

1）在程序编辑器窗口中，在主程序中，用之前备注行的程序语句去备注，如图4.149所示。

图4.149

2）放一块七巧板在工作台上，运行程序，进行相机拍照检测，如图4.150 所示。

图4.150

3）检测结果写屏，为“20”，根据之前的设定可知编号为“20”的七巧板为粉色小三角，如图4.151 所示。

图4.151

4）继续运行程序，当机器人的吸盘块接近物料的时候，停止运行程序，通过手动操纵的方法，调整机器人吸盘向下运动，直到吸盘接触到物料并微微向下挤压，在挤压的时候不能使物料移动，所以移动时要注意移动的距离，如图4.152、图4.153 所示。

图4.152

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图4.153

5）在示教器的手动操纵窗口中查看Z 轴数据并记录下来，Z=-6.06 mm，如图4.154所示。

图4.154

6）在例行程序中查找到物料偏移例行程序，单击“显示例行程序”，如图4.155 所示。

图4.155

7）单击选中需要修改的部分，单击“编辑”，然后单击“ABC…”进行修改，如图4.156所示。

图4.156

8）将之前记录下的Z 轴的数值输入进去进行修改，结果如图4.157 所示，将Z 轴数值从2修改为-6，修改完成之后重新运行，检查物料拾取点的高度是否合适，如不合适可重新进行调整，如图4.157 所示。

图4.157