设定工件坐标系方法及注意事项

（1）设定参数

1）在手动操纵窗口，单击“坐标系”，选择“工具”，然后单击“确定”，如图4.22 所示。

2）单击“工具坐标”，选择“mytool”，然后单击“确定”，如图4.23 所示。

图4.22

图4.23

3）将位置格式修改为“欧拉角”格式，单击“位置格式...”，如图4.24 所示。

图4.24

4）单击下拉按钮，单击选择“欧拉角”，然后单击“确定”，如图4.25 所示。

图4.25

5）旋转操纵杆，转动第6 轴，使示教器上“EZ”度数为90°的整数倍（可正可负），如图4.26所示。

图4.26

6）在程序数据窗口，创建数据类型为“wobjdata”的程序数据“myjob”，存储类型为“可变量”，如图4.27 所示。

7）选中“myjob”，单击“编辑”，然后单击“定义”，如图4.28 所示。

8）选择“3 点”法设定工件坐标系，以“3 点”法建立工件坐标系X1、X2、Y1，X1 为坐标系原点，X1、X2 为X 轴正方向，Y1 垂直于X1、X2，为Y 轴正方向，如图4.29 所示。

图4.27

图4.28

图4.29

9）通过手动操纵将机器人TCP 尖端移动到预定的X1 点位置，如图4.30 所示。

图4.30

10）选中“用户点X1”，然后单击“修改位置”，修改X1 点位置并保存，如图4.31 所示。

图4.31

11）通过手动操纵机器人，将机器人TCP 尖端移动到预定的X2 点位置，如图4.32所示。

12）选中“用户点X2”，然后单击“修改位置”，修改X2 点位置并保存，如图4.33 所示。(https://www.xing528.com)

图4.32

图4.33

13）通过手动操纵将机器人TCP 尖端移动到预定的Y1 点位置，如图4.34 所示。

14）选中“用户点Y1”，然后单击“修改位置”，修改Y1 点位置并保存，然后单击“确定”，如图4.35 所示。

图4.34

图4.35

（2）修改“ppick.trans”点位中的Z 轴坐标，使Z 轴数值大于0，避免TCP 碰撞到平台

1）在程序编辑器中找到物料偏移例行程序并选中，单击“显示例行程序”，如图4.36 所示。

图4.36

2）找到“ppick.trans”指令，双击[nX，nY，-1.45]，进行数值修改，如图4.37 所示。

图4.37

3）将数值修改为[nX，nY，2]，将Z 轴数值修改为正值，避免吸盘与工件发生碰撞，如图4.38所示。

图4.38

（3）备注行：不让程序运行下去，循环运行某一部分程序，检验坐标系设定情况

1）在程序编辑器中选中主程序，单击“显示例行程序”，如图4.39 所示。

图4.39

2）选中物料放置子程序调用语句“rplace；”，单击“编辑”，然后单击“备注行”，如图4.40 所示。

图4.40

3）语句“rplace；”左侧出现“！”，表明该语句已被备注，程序将不会往下执行；如果需要取消备注行，选中语句后单击“去备注行”即可，如图4.41 所示。

4）利用网络串口调试助手创立TCP 客户端，监听成功过后，发送位置指令[0010.0000000.0000000.0000000.000]原点位置、[0010.0000010.0000000.0000000.000]x=10 位置、[0010.0000000.0000010.0000000.000]y=10 位置、[0010.0000010.0000010.0000000.000]x=y=10位置等指令验证工件坐标系的正确性，如图4.42 所示。

图4.41

图4.42