（1）设定参数
1）在手动操纵窗口，单击“坐标系”，选择“工具”，然后单击“确定”，如图4.22 所示。
2）单击“工具坐标”，选择“mytool”，然后单击“确定”，如图4.23 所示。
图4.22
图4.23
3）将位置格式修改为“欧拉角”格式，单击“位置格式...”，如图4.24 所示。
图4.24
4）单击下拉按钮，单击选择“欧拉角”，然后单击“确定”，如图4.25 所示。
图4.25
5）旋转操纵杆，转动第6 轴，使示教器上“EZ”度数为90°的整数倍（可正可负），如图4.26所示。
图4.26
6）在程序数据窗口，创建数据类型为“wobjdata”的程序数据“myjob”，存储类型为“可变量”，如图4.27 所示。
7）选中“myjob”，单击“编辑”，然后单击“定义”，如图4.28 所示。
8）选择“3 点”法设定工件坐标系，以“3 点”法建立工件坐标系X1、X2、Y1，X1 为坐标系原点，X1、X2 为X 轴正方向，Y1 垂直于X1、X2，为Y 轴正方向，如图4.29 所示。
图4.27
图4.28
图4.29
9）通过手动操纵将机器人TCP 尖端移动到预定的X1 点位置，如图4.30 所示。
图4.30
10）选中“用户点X1”，然后单击“修改位置”，修改X1 点位置并保存，如图4.31 所示。
图4.31
11）通过手动操纵机器人，将机器人TCP 尖端移动到预定的X2 点位置，如图4.32所示。
12）选中“用户点X2”，然后单击“修改位置”，修改X2 点位置并保存，如图4.33 所示。(www.xing528.com)
图4.32
图4.33
13）通过手动操纵将机器人TCP 尖端移动到预定的Y1 点位置，如图4.34 所示。
14）选中“用户点Y1”，然后单击“修改位置”，修改Y1 点位置并保存，然后单击“确定”，如图4.35 所示。
图4.34
图4.35
（2）修改“ppick.trans”点位中的Z 轴坐标，使Z 轴数值大于0，避免TCP 碰撞到平台
1）在程序编辑器中找到物料偏移例行程序并选中，单击“显示例行程序”，如图4.36 所示。
图4.36
2）找到“ppick.trans”指令，双击[nX，nY，-1.45]，进行数值修改，如图4.37 所示。
图4.37
3）将数值修改为[nX，nY，2]，将Z 轴数值修改为正值，避免吸盘与工件发生碰撞，如图4.38所示。
图4.38
（3）备注行：不让程序运行下去，循环运行某一部分程序，检验坐标系设定情况
1）在程序编辑器中选中主程序，单击“显示例行程序”，如图4.39 所示。
图4.39
2）选中物料放置子程序调用语句“rplace；”，单击“编辑”，然后单击“备注行”，如图4.40 所示。
图4.40
3）语句“rplace；”左侧出现“！”，表明该语句已被备注，程序将不会往下执行；如果需要取消备注行，选中语句后单击“去备注行”即可，如图4.41 所示。
4）利用网络串口调试助手创立TCP 客户端，监听成功过后，发送位置指令[0010.0000000.0000000.0000000.000]原点位置、[0010.0000010.0000000.0000000.000]x=10 位置、[0010.0000000.0000010.0000000.000]y=10 位置、[0010.0000010.0000010.0000000.000]x=y=10位置等指令验证工件坐标系的正确性，如图4.42 所示。
图4.41
图4.42
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