如何利用事件管理器进行机器人搬运优化方案

1）创建工作站，如图3.47 所示。

2）在“控制器（C）”功能选项卡中选择“配置编辑器”，单击“I/O System”，如图3.48 所示。

图3.47

图3.48

3）右击“Signal”添加如图3.49 所示的四个信号，如图3.49 所示。

图3.49

4）在“控制器（C）”功能选项卡中选择“重启”，单击“重启动（热启动）”，如图3.50 所示。

图3.50

5）打开“手动移动”，选中“部件_2”将其往X 轴方向拖到一定位置；单击“部件_2”，选择“设定位置”，查看位置X、Y、Z 的坐标位置（为后面添加动作做准备），如图3.51 所示。

图3.51

6）在“仿真”功能选项卡中单击配置中的“事件管理器”；添加如图3.52 所示的5 个动作。5 个动作的移动设置：“domove1”移动的位置设为1 000 mm，“domove2”移动的位置设为500 mm，“domove3”移动的位置设为0 mm，如图3.52 所示。

图3.52

7）在“基本”功能选项卡中选择“路径”，单击“空路径”；生成路径“Path_10”，如图3.53所示。

图3.53

8）右击“Path_10”，在下拉菜单中单击“插入逻辑指令…”，如图3.54 所示。

图3.54

9）在“指令模板”创建线框中的路径指令，如图3.55 所示。

图3.55

10）修改程序指令为“MoveJ v200 fine”并选择相应的工具；打开“手动关节”；将机器人移动到“部件_2”附近，吸盘垂直地面；单击“示教指令”，如图3.56 所示。

图3.56

11）选择手动线性，将机器人移动到接近“部件_2”上表面，单击“示教指令”，如图3.57所示。

图3.57

12）右击最后一条指令，在下拉菜单中单击“插入逻辑指令…”，如图3.58 所示。

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图3.58

13）在“指令模板”创建线框中的两条指令，如图3.59 所示。

图3.59

14）打开“手动线性”，将机器人往上移动离开“部件_2”，并有一定高度，单击“示教指令”，如图3.60 所示。

图3.60

15）将机器人移动到“部件_3”上方，单击“示教指令”，如图3.61 所示。

图3.61

16）将机器人移到距离“部件_3”上方有“部件_1”高度的距离，单击“示教指令”，如图3.62 所示。

图3.62

17）右击最后一条指令，在下拉菜单中选择“插入逻辑指令…”，如图3.63 所示。

图3.63

18）在“指令模板”创建线框中的两条指令，如图3.64 所示。

图3.64

19）打开“手动线性”，将机器人移动到一定安全高度，单击“示教指令”，如图3.65 所示。

图3.65

20）在“基本”功能选项卡中选择“同步”，单击“同步到RAPID…”，如图3.66 所示。

图3.66

21）在“仿真”功能选项卡中单击“仿真设定”；选择相应的系统和选择“进入点”为“Path_10”，如图3.67 所示。

图3.67

22）在“布局”窗口中选中机器人然后右击，在下拉菜单栏中单击“回到机械原点”，如图3.68 所示。

图3.68

23）在“仿真”功能选项卡中单击“播放”，即可看到机器人利用I/O 来触发事件管理器进行搬运运动，如图3.69 所示。

图3.69