例如用事件管理器来控制一个机械装置的运动，利用机器人的I/O 来触动事件管理器。对事件管理器的控制其实是利用机器人的I/O 在RAPID 程序中编好程序后，到达所需要的步骤，通过I/O 去触发事件管理器，触发机械装置的运动，下面创建一个活塞上下运动的机械装置来体现。
1）在“基本”功能选项卡中单击“ABB 模型库”，然后单击选择“IRB 120”导入机器人模型，如图3.1 所示。
图3.1
2）在“基本”功能选项卡中单击“机器人系统”，然后选择“从布局...”创建机器人系统，如图3.2 所示。
3）在“布局”选项中，右击“IRB 120”，在弹出的下拉菜单中单击“可见”取消勾选，隐藏机器人，如图3.3 所示。
4）在“建模”功能选项卡中单击“固体”，在下拉菜单中单击选择“圆柱体”，如图3.4 所示。
图3.2
图3.3
图3.4
5）在左侧弹出的对话框中输入半径为50 mm、高度为500 mm；单击“创建”创建生成新部件1，如图3.5 所示。
图3.5
6）继续创建新部件2：半径为100 mm、高度为50 mm，如图3.6 所示。
图3.6
7）右击“部件1”，在下拉菜单中选择“修改”，单击“设定颜色...”，将“部件1”设为绿色，将“部件2”设为黄色，如图3.7 所示。
图3.7
8）在“建模”功能选项卡中单击“创建机械装置”；在对话框中的“机械装置模型名称”中输入“柱塞运动”；“机械装置类型”选择“设备”；双击“链接”，如图3.8 所示。
图3.8
9）在弹出的对话框中“所选组件”选择“部件_1”；把“设置为BaseLink”打上钩；单击“右移”按钮；单击“应用”，如图3.9 所示。
图3.9
10）将“链接名称”改为“L2”；“所选组件”选择“部件_2”；“设置为BaseLink”取消勾选；单击“右移”按钮；单击“应用”，如图3.10 所示。
图3.10
11）双击“接点”，如图3.11 所示。
图3.11
12）在“关节类型”中选择“往复的”；在“关节轴”的“第二个位置”的第三个输入框输入“400”；在“关节限值”的“最小限值”输入“0.00”，“最大限值”输入“400”；单击“应用”，如图3.12 所示。
图3.12
13）单击“编译机械装置”，如图3.13 所示。
图3.13
14）单击“添加”，如图3.14 所示。
图3.14
15）在弹出窗口的“关节值”滑块移到“400”处；单击“应用”，如图3.15 所示。
图3.15
16）勾选“原点姿态”，将窗口“关节值”中的滑块移到“0.00”处；单击“应用”，如图3.16所示。
图3.16
17）单击“设置转换时间”，如图3.17 所示。
图3.17
18）在“设置转换时间”窗口中输入转换时间后单击“确定”，打开“手动移动”，将刚创建的机械装置移动到离原点一定距离的位置上，如图3.18 所示。
图3.18
19）在左侧布局窗口中，右键单击机器人，在下拉菜单中勾选“可见”，机器人显示，如图3.19所示。
图3.19
20）在“控制器（C）”功能选项卡中选择“配置编辑器”中的“I/O System”，如图3.20 所示。
图3.20
21）选中“Signal”右击选择“新建Signal...”，如图3.21 所示。
图3.21(www.xing528.com)
22）在“Name”输入“huosai”，在“Type of Signal”选择“Digital Output”，单击“确定”，如图3.22 所示。
图3.22
23）单击“确定”重启控制器，如图3.23 所示。
图3.23
24）在“仿真”功能选项卡中选择单击“配置”下的“事件管理器”，如图3.24 所示。
图3.24
25）在弹出窗口中单击“添加”，如图3.25 所示。
图3.25
26）单击“下一个”，如图3.26 所示。
图3.26
27）“信号名称”选择“huosai”；“触发器条件”选择“信号是True（1）”；单击“下一个”，如图3.27 所示。
图3.27
28）在“设置动作类型”中选择“将机械装置移至姿态”；单击“下一个”，如图3.28 所示。
图3.28
29）在“机械装置”中选择“柱塞运动”；在“姿态”中选择“姿态1”；单击“完成”，如图3.29所示。
图3.29
30）单击“添加”，单击“下一个”，如图3.30 所示。
图3.30
31）在“信号名称”中选择“huosai”；在“触发器条件”中选择“信号是False（0）”；单击“下一个”，如图3.31 所示。
图3.31
32）在“设定动作类型”中选择“将机械装置移至姿态”；单击“下一个”，如图3.32 所示。
图3.32
33）在“机械装置”中选择“柱塞运动”；在“姿态”中选择“原点位置”；单击“完成”，如图3.33 所示。
图3.33
34）在“基本”功能选项卡中选择“路径”，单击“空路径”；生成路径“Path_10”，如图3.34所示。
图3.34
35）右击“Path_10”，在下拉菜单中单击“插入逻辑指令...”，如图3.35 所示。
图3.35
36）在“指令模板”选择“Set”；单击“创建”，如图3.36 所示。
图3.36
37）在“指令模板”中选择“WaitTime”；在“Time”中输入“5”（根据情况而定）；单击“创建”，如图3.37 所示。
图3.37
38）在“指令模板”中选择“Reset”；单击“创建”，如图3.38 所示。
图3.38
39）在“指令模板”中选择“WaitTime”；在“Time”中输入“5”（根据情况而定）；单击“创建”，如图3.39 所示。
图3.39
40）单击“同步”选择“同步到RAPID...”，如图3.40 所示。
图3.40
41）在“仿真”功能选项卡中单击“仿真设定”；选择系统后选择“进入点”为“Path_10”，如图3.41 所示。
图3.41
42）单击“播放”，可以看到机器人利用I/O 来触发时间管理器里创建的柱塞运动机械装置运动，如图3.42 所示。
图3.42
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