【摘要】：基础工作站，导入ABB ZRB 120-3-58-01 机器人及轨迹练习平台，注意轨迹练习平台要放在机器人可到达的范围内。1）创建机器人布局，如图2.1 所示。图2.23）单击下面几处创建边界，依次做下面三步。图2.5图2.66）单击“基本”菜单下“设置”中的“工件坐标”系，设置为工件坐标“Wobj_1”，如图2.7所示。图2.77）设置运动指令为“MoveL”，速度为“v100”，转弯半径为“Fine”，工件坐标系为“MyTool”，工件坐标系为“Wobj_1”，如图2.8 所示。
基础工作站，导入ABB ZRB 120-3-58-01 机器人及轨迹练习平台，注意轨迹练习平台要放在机器人可到达的范围内。
1）创建机器人布局，如图2.1 所示。
图2.1
2）在“建模”功能选项卡中单击选择“表面边界”，如图2.2 所示。
图2.2
3）单击下面几处创建边界，依次做下面三步。
①首先单击“选择表面”；
②选择要创建边界的平面；
③单击“创建”按钮，如图2.3 所示。
图2.3
4）创建机器人使用的工件坐标系，依次单击“基本”菜单下的“其他”，单击“创建工件坐标”系，如图2.4 所示。
图2.4
5）建立工件坐标系有以下几个步骤：(www.xing528.com)
①新建工件坐标系并重命名；
②选择工件坐标系下的“取点创建坐标”系；
③选择三点法，并根据提示，在定义的工件坐标系上的X 轴上取两个点，如图2.5 所示的点A，点B，Y 轴上取一个点，如图2.5 所示的点C，创建工件坐标系，如图2.5 所示；
④单击“Accept”，完成创建，坐标系方向如图2.6 所示。
图2.5
图2.6
6）单击“基本”菜单下“设置”中的“工件坐标”系，设置为工件坐标“Wobj_1”，如图2.7所示。
图2.7
7）设置运动指令为“MoveL”，速度为“v100”，转弯半径为“Fine”，工件坐标系为“MyTool”，工件坐标系为“Wobj_1”，如图2.8 所示。
图2.8
8）选择捕捉工具并捕捉表面和捕捉边缘，再选择工作台需自动编程的边缘，确定行进轨迹，如图2.9 所示。
图2.9
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