命令通信主要用于串口通信。对欧姆龙PLC主要是用传送（TXD）及接受（RXD）指令实现。其机理与PLC间串口通信是相同的。可参考在PLC间串口通信的有关说明。
如智能装置有高级的网络接口，如以太网接口，而PLC又有相同的网络单元，那也可用网络通信命令发送数据（SEND）、接收数据指令（RECV）通信。其机理与PLC间网络命令通信是相同的。可参考在PLC间网络命令通信的有关说明。
以下用欧姆龙公司“OMP开发二课”编的此类例子程序，说明CPM2A/CPM2AH怎样用通信命令与变频器（3G3MV）通信。
.此程序含：
Modbus协议需要的CRC16冗余校验码计算；
用TXD命令向变频器（3G3MV）发送控制命令；
用RXD命令接受变频器（3G3MV）的响应信息，并保存在DM区。
通信算法框图如图5-172所示。
图5-172 通信算法框图
为了实现的通信及方便客户使用，CPM2A/CPM2AH通过此程序能正确的向变频器（3G3MV）发送控制命令及接受变频器的返回信息
请注意发送的时序。（因Modbus协议本身原因，变频器不允许连续接受控制命令。）
通信开始“通信键”（即图5-173中的2.00）按下，见图5-173。
从图5-173可知，这时将使“发送周期”ON，进入发送周期。此时，先按图5-173的算法对通信命令（发送报文）进行CRC计算，把报文加CRC校验码（两个字节）组成发送数据帧。当“CRC结束标志位”ON，微分指令使“CRC结束微下”ON一个扫描周期。由它启动数据发送通信（TXD）指令，向CPM2A向变频器（3G3MV）发送该数据帧。(www.xing528.com)
经过延时，接收变频器（3G3MV）的响应码，并对该响应码的代码段进行CRC校验计算，用计算的CRC代码结果和收到响应码中的CRC代码进行比较。根据比较结果进行处理：如果相等，说明通信成功；如果不等，则说明通信失败。
程序使用的资源有：
DM600～DM699。
DM630：设定发送的指令的字节数（不包括CRC校验码）。
DM631：设定回收的响应代码的字节数（不包括CRC校验码）。
DM632～DM641：具体指令设定区。
DM670～DM699：回收响应代码的存储位置。
TIM240～TIM249：定时器标志。
IR218～IR227：各状态标志。
IR2.00：发送触发。
据介绍，该程序已在CPM2A/CPM2AH与变频器（3G3MV）间进行过多次通信。并通过变频器（3G3MV）的动作及响应验证证明，该程序是可靠的。且得到了熟悉变频器（3G3MV）的技术人员检查、确认。此程序的更详细代码，可从欧姆龙技术支持网站上下载。
图5-173 发送、接收程序
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