使用运动控制CPU实现精准运动控制

三菱PLC的运动CPU有Q172CPU和Q173CPU。前者为8轴，后者为32轴。其性能参数见表3-16：

表3-16 Q运动控制器性能参数

它可以和PLCCPU安装在同一基板上，配置成多CPU系统。最多可采用4个CPU（包括一个PLCCPU，3个运动控制CPU）。这样一个系统最多可以控制96轴。

运动控制CPU通过三菱伺服系统控制网络SSCNETⅢ（Servo System Controller Network）的专用高速总线与伺服放大器连接。它的通信速度已高达50Mbit/s，是第一代SSCNET的9倍（SSCENT 5.625Mbit/s）。通信距离最长可达800m，是第1代SSCNET的26倍（SSCENT30米）。通信周期也由原来的0.88ms提高到现在的0.44ms。在SSCNETⅢ中没有脉冲指令频率的限制，控制器和伺服放大器能做到完全同步，大大提高定位控制的准确性。SSCNETⅢ的使用可节省连线，便于伺服系统的网络化管理。同时，采用光缆，抗噪声能力显著提高。

SSCNETⅢ与三菱电机的最新伺服放大器MR-J3配合使用，可实现高速度（HF-KP系列电动机，最高转速6000r/min）和高精度（HF-KP系列电机，分辨率：262144p/r），进行更加高速的平滑控制。(www.xing528.com)

运动控制CPU使用独特的Motion SFC语言编程，具有可视性。实际的运动顺序在程序上直接反映出来，易于组织程序结构并通过监控工具进行调试。

可知，使用运动控制CPU的编程也不是一般PLC意义上的编程，也是另一个专门的课题。

此外，西门子新推出的CPU 317T-2DP也称为运动控制PLC。可实现2～8轴的控制（最多可达16轴）的运动控制。

再有就是有的中小型机也可专用于运动控制，如欧姆龙的CJ2M机可配置4组3相脉冲输入及4组不同脉冲（正反向脉冲或脉冲加正反方向控制）输出，同时还可配置4组可调制脉宽的脉冲输出。因而可方便地实现多轴的运动控制要求。