输出脉冲，中、大型机使用位置控制或运动控制单元。这些单元都有自己的CPU、内存及输出、输入点。通过与PLCCPU交换数据，或预先设定，可确定用哪个输出点发送脉冲，送多少脉冲，以及脉冲的频率多大等。确定之后，无须PLCCPU干预，可自行工作。所以，这类PLC就没有自身的脉冲输出口，也没有脉冲输出指令。
有的小型机也有位置控制单元，用它时，其特点与中、大型机相同。但小型机即使不配置位置控制单元，仍都有输出脉冲的资源。
1.用内置脉冲输出点输出脉冲
小型机多都内置有脉冲输出资源。如欧姆龙的CP1H的Y型机则有4个输出口。此外，还有两个可调制脉宽输出口。
由于脉冲输出频率都较高，所以，应选用晶闸管输出的PLC。否则将影响PLC的工作寿命。
脉冲输出有两种格式：脉冲串见图3-14a，连续地输出若干个规定频率的，ON、OFF等宽的脉冲；调制脉冲见图3-14b，连续输出规定周期的，ON的宽度变化的脉冲。前者多用于运动控制，而后者多用于模拟量控制。
图3-14 脉冲串及调制脉冲
表3-8所示为CPM2A、S7-200及FX2N的脉冲输出指令。这些指令大体分两类：脉冲输出及脉宽调制输出。
表3-8 脉冲输出指令
CPM2A机用PULS指令设定输出脉冲数，用SPED指令设定输出脉冲频率，并启动输出；FX2N机用PLSY指令同时设定输出脉冲数及设定输出脉冲频率，并可启动脉冲输出。
为了运动平稳，在脉冲输出开始时，其频率可逐渐增（加速），在脉冲输出快结束时，其频率可逐渐减（减速）。这对CPM2A，可使用的输出ACC指令，对S7-200可使用多段脉冲输出，对FX2N，可使用PLSR指令。这些指令的操作数将选定输出口及上述数据。
输出脉宽调制脉冲，CPM2A、FX2N用的都称PWM的指令。而S7-200机，无论哪种脉冲输出，均用一个PLS指令。而具体是什么输出及有关参数，用特殊存储器控制。
（1）CPM1A机脉冲指令
1）PULS指令。其格式如图3-15所示。
有3个操作数。
第1个（P）：用以指定输出口，000指定01000点输出，010指定01001点输出。
第2个（C）：控制字，000相对脉冲，用于相对坐标系统；001绝对脉冲，用于绝对坐标系统。
图3-15 PULS指令
第3个（N）：用于独立模式时，设置要输出的脉冲数，占两个字，8位BCD码。N存4个低数位数，N+1存4个高数位数。最高位（N+1字的第15位）为符号位。最高位为1时为负数。负数用于绝对坐标系统。
本指令为扩展指令，可微分执行。而且要想按指定数输出脉冲，只能用微分执行。执行本指令不发送脉冲。它与SPED等指令配合使用后，才向外发送脉冲。
2）SPED指令。其格式如图3-16所示。
它有3个操作数。
第1个（P）：同PILS指令。
第2个（M）：输出模式，000独立模式，001连续模式。
第3个（F）：目标频率，用BCD码，单位10Hz，可在1～1000间设定，最高为10kHz。如设为0，指定口脉冲输出停止。
图3-16 SPED指令
本指令可微分执行。在相对坐标系统下，当设为独立模式时，在执行本指令之前，需先执行PULS指令，才能发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也要到PULS指令规定脉冲数（如这时PULS指令已不再执行）发送完毕为止。如这时PULS指令仍继续执行，则将不停地发送脉冲。直到执行设定频率为0的，新的SPED指令为止，或PULS指令停止执行，且从这时开始把指定数输出脉冲发送完为止。
当设为连续模式时，可不管PULS指令是否执行，都发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也将不停地发送脉冲。直到执行设定频率为0的，新的SPED指令为止。
3）ACC指令。其格式如图3-17所示。
图3-17 ACC指令
它有3个操作数。
第1个（P）：指定口，设为000，指定为单相带梯形增减速的脉冲输出。
第2个（M）：输出模式：（以下CW为正时针，CCW为逆时针）
000独立模式，而且增减两路脉冲输出；
002独立模式，而且脉冲与方向控制两路输出；
010CW连续模式，而且增减两路脉冲输出；
011CCW连续模式，而且增减两路脉冲输出；
012CW连续模式，而且脉冲与方向控制两路输出；
013CCW连续模式，而且脉冲与方向控制两路输出。
第3个（C）：数据字，占3个字：
C用以设定脉冲加速率；
C+1用以设定目标频率；
C+2用以设定脉冲减速率。
这个数据格式必须是BCD码。
本指令可微分执行。
当设为独立模式时，在执行本指令之前，需先执行PULS指令，才能发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也要到PULS指令规定脉冲数（如这时PULS指令已不再执行）发送完毕为止。如这时PULS指令继续执行，则将不停地发送脉冲。直到执行设定目标频率为0的，新的ACC指令为止，或PULS指令停止执行，这时开始把指定数输出脉冲发送完为止。与SPED指令不同的是，当接近脉冲发送完成时，发送频率要按设定减速率减小。而且，当频率减小到0时，正好规定的脉冲数发送完毕。这些，都是指令自动完成，编程时，无须另作计算。
当设为连续模式时，可不管PULS指令是否执行，都发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也将先加速发送脉冲，到目标频率时将不停地发送脉冲。直到执行目标频率设定为0的，新的ACC指令为止，或执行带C=003的INI（中断）指令为止。这种模式下事实上减速率的设定是无效的。
4）PWM指令。其格式如图3-18所示。
它有3个操作数。
第1个（P）：脉冲输出口地址，为000（用口1，输出点010.00）或010（用口2，输出点010.01），两个口可同时独立工作，互不影响。
第2个（F）：指定脉冲频率，必须为BCD码，在0001～9999（相当于0.1～999.9Hz）之间任选。
图3-18 PWM指令
第3个（D）：占空比，必须为BCD码，在0001～0100（相当于1%～100%）之间任选，容许使用的数据区有IO、AR、DM 、HR、TC、LR或直接用常数。
本指令为扩展指令，使用前要作指令功能号设定，并要下载给PLC。对有的PLC，在下载前，还要把PLC设置成容许扩展指令功能码下载模式。如CPM2A，其DM 6602的高字节应设为1，否则，无法下载。容许扩展指令功能码下载的设定，也在CXP软件的设定窗口的“启动”表单上，选“扩展指令”为“用户设定”实行。当然，这后者实质上与前者是相同的。也是改DM 6602的值。只是它必须下载给PLC后才改。
提示：DM 6602改后，PLC还要断电，并重新上电后，这个设定才能生效。
另外，在使用这指令前，还必须在DM 6643的最高数位（digit）设为1（对于用口1），或在DM 6644的最高数位（digit）设为1（对于用口2）。如果不这么设，这两个口输出的将是未调制的脉冲。
本指令执行一次将重复输出相应脉冲。直到新的占空比的PWM指令执行，转而去输出新的占空比的脉冲。或到执行带参数C=3的中断指令（INT），则停止输出这个脉冲。所以，本指令用微分执行也就可以了。
提示：以上几个有关脉冲输出指令所使用的数据格式如果不是BCD码，这些指令将不能执行。到底是否执行了这些指令，可观测脉冲输出口。如指示灯闪烁，则发送脉冲，指令执行；否则指令不执行，不发送脉冲。
（2）S-200PLS指令
其格式如图3-19所示这里：EN为指令执行条件，ON本指令执行，OFF不执行；(www.xing528.com)
ENO本指令执行结果，正确执行，输出ON，否则OFF；
Q0.X为输出口选择，0为Q0.0输出点，1为Q0.1输出点。不管输出标准脉冲（PTO），还是脉宽调制脉冲输出（PWM）均使用本指令。有关具体功能的选择由特殊存储器确定。SMB66～SMB75设定Q0.0，而SMB76～SMB85设定Q0.1。具体情况见表3-9。而表3-10为它的若干设定举例。
图3-19 PLS指令
表3-9 脉冲输出口设定
表3-10 脉冲输出口设定举例
从表3-10知，PTO操作可为有单段，也可多段。单段，用于一种运动速度（输出频率固定）的位移；而多段，则用变速位移。PWM的更新方法建议选用同步，即脉冲宽度变化时，脉冲频率不变。也可使脉冲宽度变化时，脉冲频率也变，但不建议选用。
多段PTO的参数设定是：
SM168、178指定的相对于VB0的偏移第1地址，指定段数。如SM168赋值为500，则VB500的值决定了PTO的段数。段数可在1～255间选择。
SM168、178指定的相对于VB0的偏移第2地址，如SM168赋值为500，则VW501的值决定了PTO的第1段的初始脉冲周期。初始脉冲周期可在2～65535间选择。
SM168、178指定的相对于VB0的偏移第3地址，如SM168赋值为500，则VW503的值决定了PTO的第1段的脉冲周期增加数（前后两脉冲间的周期变化），此数可正（加速），可负（减速）。如果为0，则周期不变。脉冲周期增加数可在-32768～32767间选择。
SM168、178指定的相对于VB0的偏移第4地址，如SM168赋值为500，则VD505的值决定了PTO的第1段发送的脉冲数。发送的脉冲数可在1～4294 967 295间选择。
往后，如SM168赋值为500，则VW509、VW511、VD513为第2段参数，其余类推。
在PTO多段输出时，要知道现处于哪个段，可读SMB166、176的现值。因为其中记载着正运行中的段号。
提示：PLS是否执行，可观测脉冲输出口。如指示灯闪烁，则发送脉冲，指令执行；否则指令不执行，不发送脉冲。
（3）FX2N脉冲指令
1）PLSY指令。其格式如图3-20所示。
它有3个操作数。
第1个（S1）：指定频率，数值受硬件性能限制，可随时改变。
图3-20 PLSY指令
第2个（S2）：指定脉冲数，其最大值，受存储器容量限制，如设为0，将连续输出脉冲。
第3个（D）：脉冲输出口地址，Y000或Y001，两个口可同时独立工作，互不影响。此指令可16位或32使用，后者，可用32位二进制数设定脉冲数。
2）PLSR指令。其格式如图3-21所示。
它有4个操作数：
第1个（S1）：指定最高输出频率，可随时改变，数值受硬件性能限制。
图3-21 PLSR指令
第2个（S2）：指定总输出脉冲数，其最小值，要确保正常加、减速，其最大值，受存储器容量限制。
第3个（S3）：加、减速时间，单位ms。
第4个（D）：指定脉冲输出口地址，Y000或Y001，两个口可同时独立工作，互不影响（D）。
此指令可16位或32使用，后者，可用32位二进制数设定脉冲数。
提示：FX2N的最小脉冲频率不能为0，具体数值可用式（3-1）计算：
执行上述两指令状态，可用有关特殊寄存器监视。具体见表3-11。
表3-11 监视用特殊寄存器
注：各个数据寄存器内容可以利用“DMOVK0D81□□”执行消除。
提示：对FX2N机脉冲指令的使用是受限制的。如对同一输出口，只能使用一次。如多次使用，先使用的有效。
3）PWM指令。其格式如图3-22所示。
它有3个操作数。
第1个（S1）：指定脉冲幅宽，从0～32767，可随时改变。
第2个（S2）：指定脉冲周期，从1～32767，S2必须大或等于S1。
图3-22 PWM指令
第3个（D）：脉冲输出口地址，Y000或Y001，两个口可同时独立工作，互不影响（D）。此指令可16位或32使用，后者可用32位二进制数设定脉冲数。
提示1：PLSY、PLSR及PWM指令是否执行，可观测脉冲输出口。如指示灯闪烁，则发送脉冲，指令执行；否则指令不执行，不发送脉冲。还可用特殊数据寄存器读出已发送的脉冲数。从中也可判断是否已执行。
提示2：不管哪个机型，脉冲输出都是中断执行，不受扫描周期影响。
4）LM机脉冲输出。它有两个输出点（%QX0.0及%QX0.1），并具有脉冲输出功能块。使用它可按要求产生脉冲输出。一旦这些点被指定用于脉冲输出，将不能再用做正常输出。
由于脉冲输出频率都较高，所以应选用半导体输出的PLC，即和利时LM机的LM3106A、3108等。脉冲输出指令大体有脉冲链（PTO）输出及脉宽调制（PWM）输出两类。
①脉冲链（PTO）输出。有如下3种：
（a）为有限长脉冲链等速输出。产生脉冲链等速输出要使用功能块PTO_PWM0。
提示：和利时LM机这种执行指令的方法实现脉冲链输出，比其它有的PLC用设定实现要方便得多，但使用前必须加载Heolysys_PLC_EX_PT.Lib库文件。
（b）有限长脉冲链变速输出。产生有限长脉冲链变速输出，要使用功能块PTO_PWM0_RUN。
（c）有限长脉冲链分段变速输出。产生有限长脉冲链分段变速输出，要使用功能块PTOCtrl_0。
②脉宽调制（PWM）输出。有如下2种：
（a）无限长等速PWM脉冲输出。产生无限长等速PWM脉冲输出也要使用功能块PTO_PWM0。
（b）无限长PWM脉冲变速输出。产生无限长PWM脉冲变速输出也要使用功能块PTO_PWM0_Run。
2.用脉冲输出单元、模块或内插板输出脉冲
脉冲输出也可用位置、运动控制模块或运动控制CPU。这些单元都有自己的CPU、内存及输出、输入点。通过与PLC的CPU交换数据，或预先设定，可确定用哪个输出点发送脉冲，送多少脉冲，以及脉冲的频率多大等。确定之后，无须PLC的CPU干预，激活后可自行工作。
这些单元、模块可输出脉冲串（链），有的还可输出脉宽可调制的脉冲。由于PLC的进步，这些单元、模块也在与日俱增。
有的小型机也有位置控制单元，用它时，其特点与中、大型机相同。但小型机即使不配置位置控制单元，仍都有输出脉冲的资源。
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