掌握脉冲量控制的目的和原理

脉冲量多用于运动控制，其控制的主要目的有以下4个：

1.位置控制

位置控制是指控制对象的位置移动。例如立体仓库的操作机取货、送货，首先就要定位，即要移动到指定的位置，其次才能进行相关操作。

位置控制常用的方法是，用脉冲量入（PI）和开关量出（DO）。脉冲量入是读入的脉冲。读入后与设定值（控制要求）比较。再根据比较结果确定相应的开关量出（DO）。进而实现位置控制。

此类控制也可以用开关量入（DI）和脉冲量出（PO）。可以按照设定的程序（预定要求）输出脉冲。

此类运动控制也称点位控制。在PCB钻床、SMT（表面贴装技术）、晶片自动输送、IC插装机、引线焊接机、纸板运送机驱动、包装系统、码垛机、激光内雕机、激光划片机、坐标检验、激光测量与逆向工程、键盘测试、来料检验、显微仪、定位控制、PCB测试、焊点超声扫描检测、自动织袋机、地毯编织机、晶片切割机等，都有它的应用。

2.轨迹控制

它用于多个坐标的运动控制，不仅控制目标位置，还能控制运动轨迹。

基于计算机技术的NC是实现这个控制的最好方法，用它可以实现复杂型面的单件、小批量生产的自动化，已经发展到非常完善的境地。它还有很多其它功能。但是它很复杂，价格昂贵。

PLC也可实现NC的某些功能，如目前也可以实现多个坐标协调控制。它的数据长度可能短些，但是比NC要简单得多，价格比NC也低得多。(www.xing528.com)

特别在近期，不少PLC厂商推出的各种运动控制单元，不仅可进行两轴或多轴的位置控制，可以形成各种曲线轨迹，还可以用数控的G语言编程（要另用有关编程器或编程软件），而且不需要梯形图。可存储的程序也很多，操作也更加方便。这为在PLC中使用NC技术开辟了新的前景。

协调运动控制，在数控车、铣床，雕刻机、激光切割机、激光焊接机、激光雕刻机、数控冲压机床、快速成型机、超声焊接机、火焰切割机、等离子切割机、水射流切割机等都有它的应用。

3.速度控制

它不仅控制目标位置，而且要控制运动规律。这些规律是指有确定的起动速度、加速度、运行速度、减速度、结束速度等。

位置控制再加上运动控制，可以实现更为准确的定位。

4.同步控制

同步控制要求运动对象运动保持同步。如果用开环控制，设法保持各个坐标按比例输出脉冲就可以了。如果用跟随控制，则可时时检测目标运动的位移量，并以它作为控制跟随运动的脉冲量输出，以使这个跟随运动能跟上目标运动。

此外，脉冲量还可用于过程控制。这将在本书下一章有所讨论。