【摘要】：在负载环境发生较大变化的条件下，参数单一不变的PID控制器控制效果会明显变差，这时需要经验丰富的工程人员重新设定PID参数，以适应变化，这种调试模式已经不能再满足现代化工业生产的需求，必将逐步被自动调试模式所取代。随着计算机技术和现代控制技术的进步，PID参数自整定技术受到越来越多的关注，特别是在专用DSP出现之后，使得PID参数自整定技术日益成熟。
在负载环境发生较大变化的条件下，参数单一不变的PID控制器控制效果会明显变差，这时需要经验丰富的工程人员重新设定PID参数，以适应变化，这种调试模式已经不能再满足现代化工业生产的需求，必将逐步被自动调试模式所取代。
自动调试的核心问题是参数自整定技术。随着计算机技术和现代控制技术的进步，PID参数自整定技术受到越来越多的关注，特别是在专用DSP出现之后，使得PID参数自整定技术日益成熟。许多智能PID参数整定方法也随之涌现出来，如模糊逻辑算法、神经网络算法、遗传算法等都是智能PID控制中所应用到的典型方法。这类方法摆脱了对被控系统模型的依赖，成为当前研究与开发的热点。(www.xing528.com)
伺服控制系统PID参数的自整定一般分为两类：参数离线自整定（Auto-tuning）和参数在线自校正（Self-tuning）。参数离线自整定主要应用于被控对象相对稳定且系统运行条件变化不大的场合，仅需在伺服系统正式投入运行之前通过参数自整定来获得系统的最佳控制参数，进而得到期望的系统响应性能。对于系统参数在运行过程中变化较大的应用场合，例如工业机器人上采用的伺服系统，其负载转矩和转动惯量会随工业机器人运动姿态的不同而发生很大的变化，此时要求伺服系统能对控制参数进行在线调整，以提高系统的鲁棒性。
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