【摘要】：目前，永磁同步电动机伺服系统仍以采用矢量控制的居多。从式可以看出，确定永磁体的磁链和直、交轴电感后，电动机的转矩便取决于定子电流在dq坐标系下的分量id和iq，也就是说控制id和iq便可以控制电动机的转矩。一定的转速和转矩对应一定的id和iq，组成闭环，给定id和iq，使实际id和iq跟踪指令值，便实现了电动机转矩和转速控制。在介绍矢量控制策略之前，清楚知道永磁同步电动机矢量控制运行时的基本电磁关系还是有必要的。
近30多年来，电动机矢量控制和直接转矩控制等控制技术的问世与计算机人工智能技术的进步，使得电动机的控制理论和实际控制技术上升到了一个新的高度。目前，永磁同步电动机伺服系统仍以采用矢量控制的居多。矢量控制实际上是对电动机定子电流矢量相位和幅值的控制。从式（2-32）可以看出，确定永磁体的磁链和直、交轴电感后，电动机的转矩便取决于定子电流在dq坐标系下的分量id和iq，也就是说控制id和iq便可以控制电动机的转矩。一定的转速和转矩对应一定的i∗d和i∗q，组成闭环，给定i∗d和i∗q，使实际id和iq跟踪指令值，便实现了电动机转矩和转速控制。
由于实际馈入电动机电枢绕组的电流是三相交流电流ia，ib，ic，因此，id和iq的反馈值是需要从3s/2r变换阵，即式（2-15）得到。由于d轴方向与永磁体磁链方向一致，从而式中d轴的空间位置θ即是永磁同步电动机转子在空间的位置，因此θ可由安装在电动机转子非负载端轴伸上的速度/位置传感器（如光电编码器或旋转变压器等）测量得到。(www.xing528.com)
需要指出的是，上述电流矢量控制对电动机稳态运行和瞬态运行都适用。而且id和iq是各自独立控制的，因此更便于实现各种先进的控制策略。在介绍矢量控制策略之前，清楚知道永磁同步电动机矢量控制运行时的基本电磁关系还是有必要的。
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