如何选择合适的摄像机座架：摄像机校准中的机械问题

在原型设计阶段,摄像机一定要设置一些不同程度的控制。在调整摄像机的方便性与系统自身的鲁棒性之间,做出理想的权衡很重要。要使摄像机能以最好的方式定向,选择合适的摄像机座架是基本要求。在许多应用中,三个轴都能利用非常重要。另一方面,可用的自由度越多,由振动或其他机械原因引起摄像机的移动也就越多。然而,在最后的配置中,为了提高鲁棒性和稳定性,将摄像机固定在精密的摄像机座架上。在第一步中,调整摄像机座架很有用,因为在一些应用中,特定方向使系统与一些特定假设关联起来,这些简化了假设算法,而且加快计算过程^[83]。

校准贯穿产品的整个生命周期中,它一旦完成,必须保存。否则,必须实施自动程序或者手动程序来补偿漂移。在自动程序的情况下,系统定期地检查系统校准,而且,如若需要,系统会运行再校准算法。在手动程序的情况下,一旦检测到校准误差,系统或者会向终端提供简单的再校准程序（例如直行驾驶）,或者建议去经授权的汽车修理厂进行再校准处理,例如,网格法。

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图18.7 VisLab开发的一个便携的摄像机校准工具

还必须要考虑一些机械问题,它们会影响校准：例如,振动,它在汽车应用中非常重要,尤其在卡车的应用中。由于光心不同于图像中心,光学器件的选择也很重要。光心是校准程序必须提取的内在参数之一。特别地,如果重新校准之后需要进行聚焦调整,这将会导致内在参数的改变：焦距改变而且光心位置也会改变。前者是聚焦调整的直接结果,而后者是由于传感器上光学元件安装不严密而导致的。事实上,如果透镜轴与传感器平面不完全垂直,那么,旋转运动就会导致光心的移动。