基于SAD和census的立体视觉技术及其应用探索

在本章中,我们讲述了基于SAD算法和census变换的立体视觉。这两种算法可以用嵌入式硬件系统实现。因此,我们讲述了如何使用FPGA架构实现算法。此外,我们展示了如何使用census变换降低算法的复杂性。我们也提供了非常有趣的嵌入式立体视觉应用的综述。最后,我们提出了嵌入式立体算法的体系和实现,这些算法使用了仿生视觉传感器。在首次尝试中,使用了类帧式立体匹配。我们期望进一步研究在基于事件的立体视觉技术中更好地利用TVS传感器的稀疏数据描述。

致谢 本文收到了来自欧洲团体第六框架规划（FP6/2003-2006）的资助,资助号FP-6-2006-IST-6-045350

[1]TMS320C62x/64x处理器的FastRTS函数库,由德州仪器公司开发。

[2]飞思卡尔半导体：2008年的MSC 8156产品简介。

[3]Matlab中的摄像机校准工具箱（2008版）,由J.Y Bouguet提供。http：//www.vision.caltech.edu/bou_- guetj/calib.doc/.(www.xing528.com)

[4]http：//sourceforge.net/projects/opencvlibrary

[5]Middlebury的计算机视觉和立体匹配评估网站,http：//vision.middlebury.edu/stereo

[6]右图中灰色区域是目标的位置。

[7]但它可能是与非预期目标的距离。