PID参数在调节时，实质上就是比例（P）、积分（I）和微分（D）组合及具体参数数值的选择。一般可组合为纯比例（P）、比例积分（PI）、比例微分（PD）和比例积分微分（PID），积分和微分不能单独使用。
在对控制器结构进行选择时，可以考虑以下几方面的因素：
1）系统要求快速跟踪，允许有一定的静态误差时，此时选择P控制器即可。
2）系统不允许存在静态误差，此时应选择PI控制器。
3）对于加热等纯滞后对象，应增加一个超前环节（微分D），此时选择PID控制器。
对于比例（P）参数具体数值的选择，可考虑以下因素：(www.xing528.com)
PID控制系统的响应曲线一般是一个二阶振荡环节，如果响应曲线还没有达到设定值就出现振荡现象（即没有超调），说明比例项（P）的数值太小；如果曲线出现较大超调，类似于振荡现象的发生，说明比例项数值过大。
对于积分（I）参数具体数值的选择，可考虑以下因素：
积分数值越小，积分作用越强。因此，在整定时，先将积分数值设定为一个比较大的数据，然后将已经整定好的比例系数略为缩小，再减小积分时间，使得系统在保持良好动态性能的情况下，静态误差得以消除。当系统也出现了超调，但消除误差的时间太长（二阶振荡曲线在给定值附近的振荡频率过小），此时说明积分作用还不够，应继续减小积分时间。在调整过程中，根据系统的响应曲线反复改变比例系数和积分时间，直到得到满意的整定参数。
对于微分（D）参数具体数值的选择，可考虑以下因素：
微分环节具有很强的超前性，除非被控对象具有明显的纯滞后现象发生，否则不需要使用微分项。微分项整定时，先将微分时间调整为0，然后逐渐增加，注意观察响应曲线的形状及PID控制器的输出。理想的调节效果是：在响应曲线接近设定值时，PID控制器的输出信号应该为零。此时误差虽然还存在，但是由于系统的滞后效应，被控变量会跟踪到设定值。
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