机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在最新型的如库卡卸码垛机器人采用了精巧的“聚碳纤维”材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。可通过不同的辅助系统，便能完成尼龙（纸）袋、纸箱、塑料箱、玻璃瓶的卸码垛任务。
1.库卡机器人的特点
1）KR180-2PA型机器人由机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成。
2）手臂后端为铝合金材质、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其他普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍。
3）KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑Windows操作界面，中英文多种语言菜单。
4）标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断。
5）KCP具有示教、编程、存储、检测、安全保护、绝对位置检测记忆、软PLC功能。
6）平均故障间隔时间长达7万h，是其他机器人所无法比拟的。
图15-14 库卡机器人控制器图
2.库卡机器人控制器KRC2
如图15-14所示为库卡机器人控制器图，具有如下特点：
1）标准的工业计算机PentiumⅡ处理器，采用高级语言编程，软件可自动更新和升级。
2）基于Windows平台的操作系统，可在线选择中文等多种语言。
3）支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Pro-fibus、Devicenet、Canbus、controinet、EtherNet、RemoteI/O等。(www.xing528.com)
4）标准的ISA、PCI插槽，方便扩展。可直接插入各种标准Modem接入高速互联网，实现远程监控和诊断。
5）标准的控制软件功能包应用广泛，6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教。
6）断电自动重启，不需重新进入程序，系统设置示波器功能，可方便进行错误诊断和系统优化。
3.库卡控制编程器
如图15-15所示为库卡控制编程器，其具有如下特点：
1）LCD彩显、VGA模式，640×480、256色；6D空间鼠标，外加键盘运动控制；示教过程简单。
2）三位开关、易于安全操作。
3）四种工作模式，可根据实际需要任意选择。
图15-15 库卡控制编程器
图15-16 库卡机器人标准工业控制PC
4.库卡机器人标准工业控制PC
如图15-16所示为库卡机器人标准工业控制PC。其特点为：①开放性好，能够直接和多种功能卡直接插接，方便扩展，通用性好；②程序可方便进行备份及恢复，而且可在短时间内完成，可直接外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读写，可随时进行系统的更新；③大容量硬盘，对程序指令基本无限制，并可长期存储相关操作和系统日志支持多种总线协议，与总线接口板连接方便，即插即用一旦出现系统错误，可在短时间内恢复可方便进行联网，易于监控和管理；④拆卸方便，易于维护。
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