集装机定义：将包装单元集成或分解，形成一个合适的搬运单元的机器。这类设备都是机、电一体化高新技术产品。集装机分为集合机、堆码机、拆卸机三大类。按集装形式不同又可分为：薄膜套包集装机、集装机器人、托盘集装机；按机器的功能可分为：堆码机（包括码垛机）、拆卸机（包括卸垛机、卸箱机和卸瓶机）和机器人码（卸）垛机。码垛卸垛机根据产量、场地等的不同，分为高位、低位等多种形式，从简单的单独码垛、卸垛，到复杂的码卸垛两用机，应用范围较广。工作方式：桥式、门式（上位式和下位式）和抓取式（机器人）。包装机器人主要用在体积大而笨重物件的搬运、装卸和堆码等，人体不能接触的洁净产品的包装，如食品、药品，特别是生物制品和微生物制剂，及对人体有害的化工原料的包装。随着劳动力成本的提高，包装机器人在集成性和柔性方面体现出较大优势。包装机器人的种类有：装袋机器人是机座固定回转式，机身可360°旋转，由机械手完成包装袋的输送、开袋、计量、充填、缝袋和给出堆码，这是一种智能化较高的包装机器人。装箱机器人类似装袋机器人，一般金属和玻璃包装容器的装箱用刚性包装箱机器人完成。对装箱包装（物品）的抓取有机械式和气吸式两种，它可整体移动，对包装件进行抓取或吸附，然后送入指定位置上的包装箱或托盘中。它具有方向性和位置自动调节的功能，可实现无箱（托盘）不卸货和方向调节。这类机器人是一种较为成熟的机器人，应用很广，如饮料、啤酒、化妆品、香烟等。堆码机器人是一种功率较大的机器人，要求稳定性和平衡性较高，其抓取机构中具有自锁功能，以确保从几十公斤到几吨的货物的抓取牢固可靠。它还具有时间、位置和力的参数控制系统，通过设定的控制程序实现，包装输送机器人，这种机器人在包装工业中主要指塑料瓶包装输送用的机器人，是利用动力和特殊的构件实现瓶体（空瓶）的输送，将瓶桶中的包装瓶单件快速输出排列，然后给予一个特定（方向、大小）的力，使瓶体准确地在空中经过抛物线路线到达充填工位。这种机器人改变了传统的输瓶机构，使得输送速度加快，输送空间减小，是一种全新概念的包装机器人，它借助于空气动力学和特殊机械构件实现其输送作业。识别检测机器人，这种识别检测机器人是一种智能化系统，它分别有包装成品的识别检测和产品（如水果等）分级识别检测，识别检测机器人采用了许多先进技术，主要是识别与检测技术。它包括高光谱和多光谱图像技术，X射线检测技术、核磁共振检测技术、红外检测技术、热红外图像检测技术、激光图像技术等。随着机器人技术的成熟和产业化的实现，使得包装工程领域中应用机器人的范围越来越广。包装机器人广泛用于冷冻食品、面包糖果、冰淇淋、肉品和鱼类、奶酪、洗发水和香水等行业。码垛机器人在食品、饮料等行业成品转运中应用也越来越普遍，适合众多种类的包装线。码垛机器人可将纸箱或袋子等包装物堆放在栈板上，它所具备的通用性、到达距离、承载能力可满足大部分栈板码垛应用的要求。它具有结构简单，占地面积小，适用性强，能耗低等优点。机器人码垛是现代机电一体化设备的杰出代表，技术已相当成熟，在国内外已有大量应用，它在解决劳动力不足，提高生产率，改进产品质量和降低生产成本方面，发挥着越来越显著的作用。(www.xing528.com)
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