卷帘式快门照相机的应用，

针孔照相机的内部参数定义为：

S是随机比例因子，注意到在此并未出现透镜失真参数，但在校准过程中会获得，而且在纠正图像数据中应把它考虑进去。

假设，已知一个目标的Pi=[Xi Yi Zi]，角速度和线速度分别是Ω=[Ωx Ωy Ωz]T=[Vx，Vy，Vz]T，在t0时刻被卷帘快门照相机拍摄下来，t0表示传感器的最顶部受光的瞬时时刻，从Pi出发的光在延迟时间Ti内被收集，正如图3-4所示，Ti是照过Pi发出的光线所必须的一个曝光时间，因此，为了得到Pi的映射mi=[ui，vi]T，目标的位姿参数必须在Ti时间内由方程3-11被纠正过來，因为所有的行都有着相同的曝光和积累时间，我们可令Ti=TVi，T是2个图像行曝光的时间间隔，因此T=fp/Vmax，其中fp是帧周期，Vmax是图像的高度，假设Ti非常的小，则方程3-11可以被写成(www.xing528.com)

上式中的R和T表示目标在t0时刻的瞬时旋转矩阵和位移向量，是矢量Ω反对称矩阵，I是3×3的单位矩阵，方程3-12是关于由卷帘快门照相机所拍摄的目标的三维空间中的位姿、速度和参数T的表达式，在方程的两边都包含了未知数vi，这是因为图像中映射点的坐标不仅取决于物体的运动而且也取决于图像传感器的扫描时间。此方程可以把vi作为中间变量来解答，通过对vi的代入便可得到ui。

图3-4　投影模型