AGV小车：智能无人搬运工具的应用

一、实训目标

了解AGV系统组成及引导方式; 熟悉AGV的基本用途; 掌握PC控制和AGV车载控制两种方式控制AGV小车运行。

二、任务导入

在工厂车间我们需要进行货物内部的搬运与装卸，那么在工厂中我们经常看到的就是叉车与自动导引小车，而我们今天要学习的内容就是AGV自动导引小车，学会它的两种操作方式，以及它的性能和操作要领。

自动导引车系统 (以下简称AGVS) 是无人操纵的自动化输送系统。主要由自动导引运输车 (以下简称AGV小车)、地面管理系统、(VSM)、导引系统、通信系统、其他周边设备等基本单元组成。现代物流企业，尤其是大型的仓储企业，使用到AGV小车，那么我们要怎样驾驭它?

三、实训步骤

认识AGV调度的重要性，熟悉AGV的线路图，为小车设计合理的线路，让AGV小车正确运行完成任务。

四、发任务书

小车从9号位，车头朝向立体仓库出发，到1号位完成入库后返回到9号位，车头仍朝向立体仓库。

五、任务分配

每组3人，一个人画出线路图，3人合作设计线路后，一人做车载控制，一人做AGV控制。

六、任务说明

不同的企业，根据实际需要，小车行走线路不同，这里以本实训室线路图为例进行说明。同学们在学习过程中掌握了这种方法后，可以触类旁通，灵活应对企业实际线路。

仓储与配送实训室AGV小车线路图如图4-86所示。

图4-86 AGV小车线路图

接下来我们根据路径表，结合任务，设计出AGV小车运行指令。编辑小车行走路径的方法如下:

(1) 根据路径表建立路径文件，所有的指标都用数字参数来表示。根据参数说明填写表4-1 AGV小车行走路径表。

表4-1 AGV小车行走路径表

(2) 根据小车运行需要，选择导引线号: 黑色线0号、红色线1号、蓝色线2号。

(3) 根据实际情况，选择速度挡位和运行方向: 速度挡位有1、2、3挡，通常选择2，小车的运行方向前进选0，后退选1。

(4) 选择停车位置: 1～11共11个停车位，小车只有在停车位才能换线，才能停车，才能改变运行方向。

(5) 选择辊筒动作: 辊筒不转动时为0，正对车头判断，顺时针转动为2，逆时针转动为1。

(6) 停车时间，在有需要的停车位设置停车时间，永久停车8888，一条完成的小车运行路径必须以永久停车为结束。

七、教师演示

比如要小车完成以下任务: 小车现在在9号位，车头朝向7号位，要运行至6好位置取货物，后运行到5号位完成入库扫描，至1号位完成入库，后返回至9号位，车头朝向7号位。

(一) 分析题目，设计路径表

小车完成任务具体执行的路径设计有多种途径，实现方法不一，只要能高效的完成任务，都是正确的路径。该任务的路径设计，可参考表4-2 AGV小车行走路径表 (例)。

表4-2 AGV小车行走路径表 (例)

(二) 具体实施，启动小车

完成该任务，可以使用PC控制或AGV控制两种方法来完成，AGV小车运行路径设置操作流程如下:

(1) PC控制: 又叫远程控制或自动控制，即是在装有AGV小车控制软件的电脑上设计小车运行线路，后通过通信系统将线路文件发布给小车接收，小车接收信号后，开始运行，从而完成搬运任务。操作流程如下:

①打开小车顶部电源开关;

②选择小车控制方式: 按下小车屏幕下方的“确定”按钮→在控制方式选择中选取pc control →选择配置确认;

③启动AGV控制软件;

④根据工作任务编辑小车运行路径;

⑤点击“小车准备→发送路径→开始运行 ”;

⑥小车开始运行。

(2) AGV控制: 又叫车载控制或手动控制，即是在装有AGV小车控制面板上设计小车运行线路，配置确认，后小车接收信号后，开始运行，从而完成搬运任务。操作流程如下:

①打开小车顶部电源开关;

②选择小车控制方式: 按下小车屏幕下方的“确定”按钮→在控制方式选择中选取AGV control →选择配置确认;

③按F2键，进入小车行走路径表进行路径设置;

④路径设置完成后“确认”键，小车进入工作状态;

⑤小车开始运行。

(三) 完成任务，小车停车在指定的停车位

八、任务执行

引导学生完成上面的任务引入。将学生分成4个小组，每组对应上面的一个任务，设计正确的路径并在小车上和电脑上进行练习。

(1) 小车从9号位出发搬运货物至1号位置停车10秒同时辊筒向右动作，后按原线路返回9号位置停车。

(2) 小车从9号位出发至4号位置，停车20秒辊筒向左动作后，运行至11号位置停车。

(3) 小车从11号位出发至3号位，停车20秒同时辊筒向左动作后，运行至6号位置停车。

(4) 小车从6号位置至2号位置，辊筒向左动作停车20秒后，小车运行至9号位置停车，要求车头向前。

九、过程指导

要完成任务，首先要根据参数及任务要求，设计正确的路径表，然后启动机器，准备将路径文件输入，小车运行执行任务。

(一) AGV启动

首先确保AGV处在导引线上。钥匙开关向右旋转，即打开AGV总电源。如图4-87所示。

图4-87 AGV总电源开关

在AGV上，装有紧急置停开关，正常情况下，按钮处于打开状态，当发生异常情况时，按下按钮，切断AGV电源，避免机械损伤，如图4-88所示。

图4-88 AGV紧急置停开关

当发生异常情况时，按下按钮，切断AGV电源，避免机械损伤。

(二) AGV手动操作

在开始熟悉使用本台AGV小车之前，请牢记以下几条注意事项:

(1) 启动小车之前，请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确，请关闭小车电源后将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾两部分，装有液晶屏的为车头，另一侧为车尾，小车启动时必须保证车头车尾都在线，即导引线贯穿于车头车尾，左右偏差可以在正负10CM，小车启动后会自动调整车头车尾，使之位于最佳位置。

(2) 启动小车之前，请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。如果处于紧停状态，请旋转紧停按钮使之弹出。

(3) 顺时针方向旋转车顶的钥匙，启动小车电源。如果听到: “滴”一声短音，并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面，表示小车启动成功。如果听到: “滴——”的长音，表示小车启动不正常，请将钥匙旋转回原位，关闭小车电源后稍等5秒重新启动小车，直到启动成功为止。如果连续3次以上启动未成功，请尽快给小车充电。

(4) 小车启动正常后，四个白色报警灯会闪烁一下，液晶屏上出现蓝色欢迎界面，小车进入内部系统自检过程。短暂自检后，小车进入正常运行状态，等待操作人员进行下一步操作。

(5) 小车内部铅酸蓄电池能连续工作6个小时，如果正常运行中经常发生读地址卡不成功，或小车从停止状态启动不成功，请尽快给小车充电，请保证充电时间为8个小时。

(6) 小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。将充电器电源插头接通电源，充电器充电插头插入小车尾部的充电插座，开启充电器电源。小车顶部红色充电灯亮，表示充电过程正常。当充电器上的绿色指示灯亮，表示小车充电完成。可以将充电器拔下。

(7) 小车运行时，如出现小车出轨、四个白色报警灯亮等异常情况。请手动按下“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。在关闭小车电源后将小车推回导引轨道重新运行。小车内部提供出轨保护电路，当小车离开轨道运行2秒后，自动停止运行，同样需要关闭小车电源后，将小车推回轨道运行。

(8) 由于场地有限，地图复杂，请将小车的速度置为1挡和2挡。当小车在转弯运行时，请保证速度为1挡; 当小车在停车之前和从停车状态启动时，速度也必须为1挡。直线运行时，可以选择2挡，尽量不要使用3挡和4挡。

(9) 路径输入表最多支持27条路径，在小车屏幕上输入路径时，可通过PAGE UP和 PAGE DOUN按钮翻页。在屏幕顶端会出现当前页号。

(三) AGV小车设置

AGV小车可以选择由计算机远程设置或者小车手动设置，AGV小车手动设置说明:

(1) 小车启动成功后，液晶屏幕上会出现蓝色欢迎界面，如图4-89所示。

(2) 按右侧键盘上的确认键，进入小车配置界面。

小车配置界面一共有六个按钮，分别为:

图4-89 AGV小车欢迎界面

“控制方式选择”——用于选择小车路径的设置方式。

“小车地址设置”——用于设置小车地址，AGV系统支持8台小车，这里默认0。

“挡位速度设置”——用于设置速度挡位的具体速度。

“按钮功能介绍”——用于介绍小键盘各键功能。

“地图演示”——用于显示路径地图。

“配置确认”——当所有选项都设置完毕，按下本键确认，进入小车工作状态。

使用方向键来选择需要设置的按钮，按确认键进入设置界面。

·小车控制方式选择

选择此按钮，按确认进入设置界面。可以用上下方向键选择“PC control”或“AGV control”两种控制方式。“PC control”方式为小车路径设置通过计算机控制软件完成。“AGV control”控制方式为通过小车上的键盘和显示屏完成路径设置，控制小车运行。

小车默认为“AGV control”控制方式，选择完毕后，按确认键确认并退出设置界面。

·小车地址设置

选择此按钮，按确认进入设置界面。AGV控制软件可以支持8台小车组成AGV系统。由于本系统只有1台AGV小车，地址默认为0#，不需进行设置。

·挡位速度设置

可以通过选择此按钮，进行每挡实际速度调节，本系统中，1挡和4挡速度内部固定，无法通过调整实现这两挡速度变化。2挡和3挡可以通过调节设置，修改具体挡位代表的实际速度。

·按钮功能介绍

通过选择此按钮，察看键盘上所有按键功能，如图4-90所示，进入后，按取消键退出察看状态。

·地图演示

通过选择此按钮，察看本台AGV的运行线路，进入后，按取消键退出察看状态。

·配置确认

图4-90 AGV小车键盘功能介绍

当完成所有配置输入后，按此配置确认按钮，进入小车工作状态界面。

注意: 本台AGV系统实际需要用户每次都选择的只有小车控制方式选择一个按钮。当用户需要计算机远程控制小车时，进入此按钮，选择控制方式。当用户需要小车手动控制方式时，无需设置，小车默认为手动控制，可直接点配置确认键跳过本过程。

配置完成后，进入小车工作状态图，如图4-91所示。

图4-91 AGV小车工作状态图

本界面能指示当前小车的所有状态。

①小车速度表: 能动态指示小车运行的速度，0～6的数字代表当前的挡位。

②电池电量表: 能指示当前小车的电量。

③小车地址: 能指示当前小车的地址，与在配置界面内输入的地址相吻合。本系统这里显示000。

④控制方式: 能指示当前小车的控制方式，手动即小车手动控制方式，自动为计算机远程控制方式。

⑤运行方向: 能指示当前小车的运行方向，正转即车头向前运行，反转即车尾向前运行。

⑥障碍信息: 能指示当前导致停车的原因，保险杠即小车下方的保险杠撞倒障碍物;雷达即小车前后雷达识别到有障碍物体。其中，保险杠撞倒障碍物立即停车，雷达识别到障碍物后，延迟2s停车，如果在2s内障碍物消失，小车运行不受影响。当保险杠和雷达指示同时有效，代表没在线信号，请检查信号发生源是否正常工作。所有障碍信息导致停车后，当障碍物消失的同时，小车会自己恢复停车前的状态。

⑦当前ID号: 能指示当前执行的路径编号。一个完整的路径有多条路径组成，当小车执行其中每条路径时，当前ID号显示当前路径在路径表内的编号。

⑧导引线号: 能指示当前小车在哪条导引线运行。整个地图中，包括3条导引线，由这三条导引线构成各种复杂线路。

⑨停车倒计时: 能倒计时显示当前停车的时间。由于小车在运行过程中可能存在装卸货物的临时停车和整个路径表完成后永久停车。在临时停车时，这里显示倒计时，倒计时到: 00分00秒的时候，小车自动运行下条路径。当小车执行完所有路径后永久停车，这里显示88分88秒。

当小车处于计算机远程控制方式时，小车在此工作状态图上等待计算机控制，无需任何手动操作。当小车处于手动控制方式时，需要在这状态时按F2键，进入小车行走路径表进行路径设置。

小车路径表如图4-92所示。

图4-92 AGV小车行走路径表介绍

进入小车路径表后，除了ID号，其他方格内都显示0，可以通过方向键来选择要输入到哪个地方。当移动方向键选择到表格某个空格时，空格内的0会变成红色。可以通过数字键输入对应数字，按确认键确认输入完毕。输入完毕后，计算机弹出对话框“save and run”，按确认键表示输入正确，小车开始执行; 按取消键则重新回到此表格，可以修改之前输入的数据。当输入有错误，系统会提示: ERROR，自动回到此表格，操作人员找到错误点，修改后，再次确认。

在输入路径信息过程中，如果按F1键，画面将切换到小车状态图，然后可以通过按F2键再次进入小车路径表，之前输入的小车路径不会丢失。(www.xing528.com)

注意: 每次重启小车电源之后，输入小车的路径信息就丢失。

输入路径表需要注意如下事项:

①ID号不需要输入，系统自动生成。

②导引线号的输入必须为: 0、1、2，输入其他任何数字均为非法。

③速度挡位的输入必须为: 0、1、2、3、4，输入其他任何数字均为非法。

④运行方向输入必须为: 0、1，“0”为车头向前，正转运行。“1”为车尾向前，反转运行。

⑤滚链为当前辊筒动作说明。“00”为辊筒不动作，“01”为辊筒顺时针运转，“02”为辊筒逆时针运转。顺时针和逆时针是以人站在车头位置，面向AGV时候所观察到的辊筒运转方向。

⑥终地址为本条路径的目的地址，本系统中，地址输入必须为: 01～20。输入其他数字均为非法。

注意: 目的地址必须与实际布线地图吻合，否则小车可能出轨。

⑦停车时间可以输入临时停车时间或永久停车8888。临时停车可以从0000～5959，左面两位代表停车时间的分数，右面两位代表停车时间的秒数。例如: 3015，代表停车30分钟15秒。当输入为: 8888时，代表本条路径是整个路径表的最后一条路径，哪怕下面还有路径输入，小车执行到8888后不再继续执行。

注意: 每个路径表内必须有8888永久停车作为路径表结束。

⑧当前后两条路径内容中方向有切换时，必须先停车。比如上条路径方向为0，车头向前运行，下条路径的方向为1，车尾向前运行。那么上条路径的停车时间必须输入，哪怕输入0001，即停车0分1秒，否则系统认为输入错误。

⑨当某条路径中需要小车临时停车或永久停车，此条路径中的速度必须为1挡。当小车从停车状态启动，当前路径内的速度必须为1挡。

⑩滚链动作必须在本条路径中有临时停车状态才能有效。即小车必须在临时停车时才能操作滚链动作，否则小车认为设置错误。

导引的切换必须与地图符合，否则会引起小车无导引后出轨运行。

当小车路径表输入完成后，按确认键后出现ERROR提示，请对照上面的注意事项察看输入的路径信息是否有非法数据。

当路径输入完成后，按确认键出现“save and run”，再次按确认键，小车画面切换到小车工作状态图，小车开始执行路径，小车状态图上出现当前运行的路径信息。

在小车正常运行中，可以随时按取消键将小车停车，然后再按确认键再次恢复停车前的路径执行。也可在按取消键后，按F2键，重新进入小车路径表，设置新的路径信息。

小车处于临时停车或者永久停车时，四个黄色停车灯亮。

小车永久停车后，需要手动按F2键，重新进入路径表设置路径。

(四) AGV软件操作

在AGV液晶面板上选“PC control:”，确定后到计算机上打开AGV控制系统点击桌面“AGV小车控制”图标，出现界面如图4-93所示。

图4-93 AGV小车控制系统界面

1. 选择通信端口

当第一次开启软件时，需选择通信端口。如图4-94所示。点击相对应的端口。

图4-94 AGV小车控制系统通信端口菜单

2. 建立路径文件

点击菜单栏中的“路径文件”，出现下拉菜单，点击“新建”，出现路径编辑页面，如图4-95所示。

图4-95 AGV小车控制系统路径编辑界面1

在路径编辑器里，按照手动设置要求填写相应的路径信息。

填写好当前路径后，点击“输入”，在左面的对话框中会出现设置好的路径信息，并且“当前路径编号”会自动跳到下一条，如图4-96所示。

图4-96 AGV小车控制系统路径编辑界面2

当所有路径设置完毕后，点击工具栏中的“路径文件”，可对路径文件进行保存。

3. 小车轮询

正常启动小车，并使小车处在“自动”状态下时，点击“小车准备”，如图4-97所示。

图4-97 AGV小车控制系统小车准备正常

若如图4-97所示，说明小车和计算机通信正常。

若如图4-98所示，小车准备不正常请检查小车是否正常启动，运行状态是否为“自动”，软件通信口是否选择正确。

图4-98 AGV小车控制系统小车准备非正常

4. 小车运行

编辑完路径，或打开已有路径，点击“小车准备”，确定计算机和小车通信正常后，点击“发送路径”，如图4-99所示。

图4-99 AGV小车控制系统小车路径发送

确定后，点击“开始运行”，如图4-100所示。

图4-100 AGV小车控制系统小车开始运行

此时，小车会按照所设置的路径行走，找到所对应的停车位。

当小车完成最后一条指令时，计算机会得到小车的反馈，如图4-101所示。

图4-101 AGV小车控制系统小车完成路径任务

十、实训展示

(1) 首先，小车具备自动演示的功能，具体操作如下:

“自动演示”功能是用于第三方控制小车，在软件中集成9个文件 (9条路径)，文件名为阿拉伯数字1～9。通过菜单栏中的“自动演示文件”可对每个文件 (小车的行走路径) 进行修改和保存，当自动演示文件 (自动演示路径) 设置好后，使小车和计算机正常通信，点击“进入自动演示”，如图4-102所示。

图4-102 AGV小车控制系统小车自动演示

此时的小车的控制权借给第三方，开始按内部程序完成演示功能。

(2) 强调AGV小车路径设计技巧

①为了提高效率，小车换线不需要进行临时停车，但是为了正确运行，换方向的时候必须进行临时停车，且停车时间不少于2秒;

②小车在设置辊链动作的停车点不能进行永久停车;

③不要踩踏地面上AGV小车的行走路线;

④取消按钮是软停车，红色紧停按钮是硬停车;

⑤一条完整路径最后的一项是永久停车。

(3) 第一、三组将前面布置的任务使用PC控制的方法，协调配合展示本组任务完成情况; 第二、四组前面布置的任务使用AGV控制的方法，协调配合展示本组任务完成情况。教师讲评，帮助学生进一步解读参数，明确辊筒动作是为了转移货品，从而完成商品入库或出库。

十一、任务考核

利用下面的四个题目实现小车路径设置，可实现小组比赛或个人设计限时考核，以达到路径设计的正确性和高效率，实现小车运行的连贯与线路灵活对接。

(1) 小车从9号位出发搬运货物至1号位置停车10秒完成入库，后经过11号返回9号 (车头朝立体仓库) 停车。

(2) 小车从9号位出发至4号位置，停车20秒出库，经过7号位运行至11号位置停车 (车头朝门)。

(3) 小车从11号 (车头朝门) 位出发至3号位，停车20秒出库后，经过10号位运行至6号位置停车 (车头朝空调)。

(4) 小车从6号 (车头朝空调) 位置至2号位置，停车20秒出库，小车运行至9号位置停车，要求车头超向立体仓库。

老师给每组计时，统计错误次数，进行工作效率整体评价。

十二、拓展学习

AGV自动导引小车的应用代替传统的人工搬运的方式，大大提高了劳动生产率及物流系统的自动化水平，从而提高生产全过程中各个环节的准确性，提高生产效率，降低生产成本，增强生产过程中的灵活性，更能适应现代化的管理方式。

AGV自动导引小车的应用本着满足用户生产指标及为用户将来的发展留下余地的原则并根据工艺要求、需搬运产品的重量尺寸，选择AGV小车的导引方式、小车尺寸、承载能力、充电方式。在已有的空间内，按照系统要求，安排最佳物流路线，达到路径最短、简洁流畅的目的，尽量避免干涉，以提高效率，降低运营成本。

(一) AGV小车基本知识

1. 什么是AGV

Automated Guided Vehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道 (electromagnetic path-following system) 来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

2.AGV小车的导引方式

电磁导引技术、激光导引技术、直接坐标导引技术、图像识别导引技术、GPS (全球定位系统) 导航技术。

(1) 电磁导引技术。电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用。它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。

其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通信，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。

(2) 激光导引技术。激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

此项技术最大的优点是AGV定位精确; 地面无需其他定位设施; 行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式。

3.AGV小车的用途

(1) 物料搬运。在工业现场、仓储配送中心，AGV常用于物料商品的搬运作业。例如在组装线上，AGV从自动仓库取出机器零件并送到相应的组装工位。

(2) 移动工作台。在组装生产系统中AGV常作为移动工作台使用。以欧美一些汽车厂为例，在轿车组装过程中安装发动机、变速箱、离合器等一系列组装过程都是在一台AGV上进行的。

(3) 与机器人或机器手配合在特殊工作环境下代替人工作业。在AGV上可以安装机器人或机器手，在特殊工作环境下代替人工作业，比如和磁辐射区域。

(二) AGV自动引导车四大类别简述

目前，欧美和日本等发达国家企业广泛使用的AGV种类很多，从功能上讲，自动引导车品种五花八门，不同企业应该选用适合本企业生产特点的自动引导车，例如目前在操作功能方面就存在两种，即有线和无线自动引导车。有线引导车 (Wire-guidance vehi-cles) 通常结构简单，价格低廉，而无线引导车则技术结构复杂，置业投资大。从综合用途来讲，传统的AGV主要为下列四种:

(1) 双载车 (Tow vehicles)，这种自动引导车辆也被称为牵引车 (tuggers)，通常可以牵引两台挂车，最大载重量约为60000磅，每次可以接送、运送和投放多品种货物，特别适用于频繁进出货物或产品的装配车间，仓库和堆场等场所。

(2) 单载车 (unit load vehicles)，其工作平台可以载运托盘、滑板、纸箱、或者直接载运组装件，该工作平台通常可以升降，或者配备其他传送机械，每次可以运送2～3只载货托盘。这种单载车通常适用于全自动化操作工厂，可以与皮带传送机和其他自动化仓储设备同步配合运营，进一步提高供应链的综合生产力。

(3) 叉式自动装卸车 (Fork truckvehicles)，实际上是升降装卸车 (lift trucks)，不过后者需要人操作，而前者是无人操作的高度自动化机械。这种自动化叉式自动装卸车的最大优势就是操作简便，灵活机动，适用范围广泛，像单载车那样，尤其适用于高度自动化装配车间，能够根据指令，正确无误地提取或投放货物，所有程序全部依据电子信息系统操作。

(4) 定制专用车 (Custom vehicles)，其规格根据客户需求而随时可以创新设计，除了自动化操作方面与其他自动引导车相似外，其独特之处就是运量大，最大负重可以达到20000磅，可以运载钢材等重量级货物。

自动引导车的兴起和得到越来越广泛的使用，其主要原因是目前货物提取和投放，还有运载操作每年导致工作伤害事故发生率居高不下，其中最普遍的是一天劳作8小时的搬运工人肩膀、关节和脊梁骨劳损。而自动引导车能够在很大程度上替代艰苦的体力劳动，避免过度紧张肌肉，尤其是让人员远离危险品操作场所，把潜在的员工劳务伤害事故发生率降低到最低限度。

十三、设备保养

AGV小车保养充电前，要检查电瓶内液体含量。电瓶侧面有刻度，标出电瓶水的上下限。如果水量不足，应考虑加蒸馏水。保养充电的方法有两个，介绍如下:

(一) 利用充电线直接对AGV充电

AGV小车备有专用充电线，储备在库房。

(1) 关闭直流充电电源。

(2) 把充电机电箱的右下侧保险下端接线摘除，该点为直流电源正端。

(3) 把充电线正端 (线鼻上有标记) 接在该点。

(4) 然后把充电线负端接在电源正端左侧的负端接线点上。

(5) 打开AGV车头上部的红色插座盖，把充电线插头插在插座上。

(6) 掀开车头顶盖板，露出电瓶。把所有电瓶加水口盖打开。

(7) 充电机送电，启动电箱内右中部一个小红色微型按钮。面板上右侧充电灯亮(两列灯，每侧三个，右侧中间那个)。

(8) 充电时间6～8小时左右。充满后，面板左侧下面灯 (充电满) 亮。

(9) 充电机停电，拔掉充电插头。摘除充电线，恢复原来接线。

(10) 盖好所有电瓶盖，扣好车头盖板。

(二) 用AGV零号充电站对AGV充电

(1) 把AGV在零号站前端上线，停在零号充电站。

(2) 设置正确站号。

(3) 掀开车头顶盖板，露出电瓶。把所有电瓶加水口盖打开。

(4) 如果AGV电瓶失电比较严重 (50%以下)，则应先按住充电机内微型红色充电按钮，再进行第5步。这样为小电流恒流充电，充电电流为额定值的10%左右，约20A。

(5) 在AGV系统设置中选择“保养充电”，屏幕显示“正在进行保养充电”。不通过第4步直接进入“保养充电”，则为大电流充电。开始为60%120A左右恒流充电，充到一定程度后为恒压充电。

(6) 充电时间可能较长，一般为6～8小时，建议不低于4小时。充满后，屏幕给予提示。

(7) AGV退出充电状态，进入正常工作界面。

(8) 盖好所有电瓶盖，扣好车头盖板。