机构与行为技术：机器人使命执行的基础和保障

机构与行为技术是机器人执行使命的基础和保证。

减轻机器人自身的重量、降低自重负载比是提高机器人性能的一个重要努力方向。这一比值的降低不仅可以减小驱动能耗、节约材料，而且将有利于控制、移动和安装就位，从而增强机器人的灵活性。由于包括电机、减速器、制动器等部件的驱动系统占据了大部分重量，因此，技术突破将主要依赖先进的驱动系统，同时，也依赖承载能力强且价格合适的新材料的开发。

执行器是机器人完成任务的最后关键，类似人类的灵活操作手，是提高机器人行为能力的有效手段。

无论是作为生产系统中的一个部件还是作为人的助手，都要求方便移动。要改变必须将工件传送到位、以机器人为中心的状态，机器人要有“走”到工件跟前的能力；加装工具和必要的传感器，使机器人成为可以自主导航的移动工作站。(www.xing528.com)

为满足不同的需求，机器人的结构和执行器可以变化无穷，形成不同形式、不同功能的机器人。面对大型工件和微纳米制造的要求，需要新型的机器人结构。对于一些大型工件，把传统的机器人和工作站结合在一起是一个解决问题的方向。

为了与人和谐工作，机器人的行为是关键的研究内容。必须研究机器人的行为技术，包括拟人柔性的驱动方式、自重构技术等；研究机器人和人在物理界限上能够紧密接触、密切配合，在行为过程中确保人—机—物安全的技术。

六自由度工业机器人的结构似乎已经像自行车一样定型——各种机器人只有小的差别，没有本质的变化。材料科学的不断进步将大大影响机器人结构的发展。新的材料，如电致动聚合物（Electroactive Polymers）、形状记忆合金，及纳米技术生产的新材料等的采用，不仅可使机器人更轻巧，而且将改变机器人的驱动方式，进而改变机器人的结构。如果人造肌肉可以构成机器人臂，将和现有的机器人在运动模型、驱动激励、控制模型等方面完全不同，将促进机器人理论与技术的革命性的发展。