宋代，始有“轿子”一词，作为这类交通工具的总称或俗名，“轿子”一词一直沿用至今。
图102 轿子
图103 唐代阎立本《步辇图》
从先秦到两晋时期，车是皇室贵族的主要交通工具，但是在皇室贵族的 一小部分人中，轿子有越来越流行的趋势。无轮的辇，靠人力扛抬，即步辇。靠肩扛的步辇即肩辇，靠手提抬的步辇称腰舆。唐朝著名画家阎立本有一幅《步辇图》，画的就是唐太宗乘轿的情形。图中的唐太宗端坐在一乘“步辇”上。由两个宫女扛抬，四角还有宫女扶持。《旧唐书·玄宗纪》载：唐玄宗一次欢宴百官于上阳东州，醉者赐以床褥，“肩舆而归，相属于路”。一时乘肩舆者很多，然而乘轿毕竟是皇上的恩赐，轿子还不是社会通用的交通工具。
轿子作为一种交通工具，得到较大普及的是在宋朝。其大致有两种形制，一种是不上帷子的凉轿，也叫亮轿或显轿，一种是上帷子的暖轿，又叫暗轿。不同的官品，在轿子的形制类型、帷子的用料颜色等方面都有严格的区分。如明清时期的一般官吏，得用蓝呢或绿呢做轿帷，所以有“蓝呢官轿”“绿呢官轿”之称。另外，轿子按其用途不同，也有种种的名字：皇室王公所用的，称为舆轿；达官贵人所乘的，叫作官轿；人们娶亲时用的装饰华丽的轿子，称为花轿。抬轿子的人有多有少，一般二至八人，民间多为二人便轿，官员所乘轿子，有四人抬和八人抬之分。如清朝规定，凡是三品以上的京官，在京城乘“四人抬”，出京城乘“八人抬”；外省督抚乘“八人抬”，督抚部属乘“四人抬”等等。至于皇帝贵戚所乘的轿子，则有多到几十人抬的。
图104 慈禧太后乘坐的辇轿(www.xing528.com)
宋人或骑马或乘轿，极少乘车，因此宋代的制车业便主要以制造载货的运输车为主。这种载货的车当时称“太平车”。这种“太平车”的形象人们从宋代的一些以车、船为题材的画中可窥见一斑。
图105 太平车
北宋张择端在《清明上河图》中描绘了十余辆不同式样的车，其中几辆用四匹或两匹健骡拉的大车即是太平车，其形制和文献所记载的完全相符。不同之处是拉车的牲畜没有二十余头，且车后也无系随的驴、骡。从图中可以看出，太平车的行走方式与以前的车不同，即由人驾辕，牲畜拉车，缰绳一端缚绑在骡颈的轭套上，另一端缚扎在车轴上。显然采用这种人驾辕、骡拉车的系驾方法，车速是很慢的，正适于但求负载多，不求行车快的要求。太平车是作为短程运输之用的车，在当时还有一种用于长途运输的载货车，叫平头车。平头车“亦如太平车而小，两轮前出长木作辕，木梢横一木，以独牛在辕内项负横木，人在一边，以手牵牛鼻绳驾之”[9]。它们都是一牛驾辕，辕牛前有拖曳的三牛或四牛。车身高大，轮与车厢齐平，车厢上加拱形卷篷，在长途跋涉时以防货物遭雨淋和日晒。卷篷和车厢之间有一隔板，似为堆放车夫的行李物品处。车夫在一旁行走，用手牵牛鼻绳。在这几幅画中，这种平头牛车均是几辆车结队而行，想必是一支支有组织的长途运输队。这种牛车运输队在宋代极为普遍，每年全国各地向东京“纳粟秆草，牛车阗塞道路，车尾相衔，数千万辆不绝”[10]。
明清时的车多用一或二骡挽行，因此统称“骡车”。但为区别乘人的车与载物的车，又有“大、小”之分。乘人的车为小车，因其有棚子、围子，形如轿子，因此习惯上又称之为“轿车”。这是马车与轿子结合的产物。
图106 明清时期的“骡车”
轿车都是木制的，普通百姓坐的用柳木、榆木、槐木、桦木等制作，皇室和贵族坐的则用楠木、紫檀、花梨等上好木料制作。车成型后，再髹以油漆，一般是栗壳色、黑色。好木料用本色油漆，谓之“清油车”。一辆轿车由辕、身、梢、篷、轴、轮几大部件组成。车辕为两根圆头方身的长木，后连车身、车梢，构成整个车的“龙骨”。车厢坐人处一般用木板铺垫，讲究点的，木板中心用极密的细藤绷扎，类似现在的棕绷床，其上置车垫子。在车辕前架有一短脚长凳，名“车蹬子”，平时架在辕前，乘者上下车时，便取下做垫脚用。另外车辕前还横置一根方形木棍，停车时，用以支撑车辕，以便减轻牲畜所负的重量。当乘轿车之风兴起后，各种名称的轿车也就随之产生了。[11]
当然，随着车的主要动力的改变，蒸汽机取代了牛、马等牲畜为车提供了更强劲的动力，和车更紧密的结合，发展为更新一代的交通工具，然而人们对他们的称呼还是延续了下来，仍然称其为“轿车”。
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