1986年被称为我国皮卡元年，国内第一款皮卡车——中兴皮卡由河北保定市汽车制造厂（现河北中兴汽车制造有限公司的前身）生产推出，上市后一度反响热烈。但很快随着政策的原因，皮卡的发展在中国遇到了障碍。
1994年，为了加快推动我国汽车工业发展，改善当时产品质量落后、投资分散、开发能力薄弱等问题，国家发布《汽车工业产业政策》，在61项条款中对政策目标和产品发展重点、产品认证、产业组织政策、产品技术政策、投融资政策、进出口管理政策、国产化政策、消费与价格政策、相关工业和社会保障政策、产业政策、规划与项目管理等做出了详细的规定。由于历史的局限性，皮卡车这种兼具商乘两用属性的多用途车辆被划入了货车管理行列。
1998年，国家标准GB7258—1997《机动车运行安全技术条件》在全国范围内正式实施后，在加强机动车运行安全管理、提高机动车运行安全水平、保障道路交通安全等方面都起到了十分积极的作用。但被列入货车管理的皮卡，也受到了多重限制。
在2004版《机动车运行安全技术条件》中，明确指出总质量不低于1200kg的货车应在车身后部设置反光标志，且应能反映出整车后部宽度；在2012版《机动车运行安全技术条件》中，又将范围扩大为所有货车。车身外贴的反光标志大大影响了皮卡车的美观性，进而抑制了其乘用属性。在《中华人民共和国道路交通安全法》中虽然并没有严禁皮卡汽车进城，但是却授予了各地交管部门对皮卡的管理权利。随着城市化进程的推进和环保政策的趋严，事实上很多地市都推出了货车禁行的管理办法，明确禁止货车进入城市，划归货车分类的皮卡车再一次受到冲击。
除此之外，在日常使用和报废标准方面，皮卡也一直按照货车标准执行。根据2004版、2012版《中华人民共和国道路运输条例》，皮卡车主需要按规定取得普通货运车辆道路运输证和驾驶员从业资格证后方能驾驶皮卡车辆。另外，在高速路上，皮卡需要遵守“货车在高速上应行驶最外侧车道，最高车速不超过每小时100公里”的要求，由于货车计重收费，皮卡也无法直接使用ETC通道。在车辆年检及报废方面，我国机动车相关报废标准始于1997发布的《汽车报废标准》，在2013《机动车强制报废标准规定》实施后，乘用轿车已无使用年限限制，但皮卡车强制报废年限仍为15年，且10年以内每年年检一次，超过10年则需每年年检两次。
（2）2016年后逐步放开对皮卡限制的政策法规梳理
皮卡虽有货车之名，却无货车之实。作为多用途货车，其在使用成本、运输能力等方面比不过“专职货车”，在乘用方面又受到各种政策限制，致使皮卡在这一阶段的发展举步维艰。随着中国汽车市场的发展，皮卡车的商乘两用属性越发突显，加之皮卡文化在中国的萌生，皮卡解禁的呼声也越来越高。
2016年《关于开展放宽皮卡车进城限制试点促进皮卡车消费的通知》吹起了皮卡解禁的第一阵春风。通知中指出，按照中央城市工作会议和国务院专题会议精神，贯彻“创新、协调、绿色、开放、共享”发展理念，要坚持利当前和惠长远相结合，破除不利于扩大消费的各种障碍，发展新型消费模式，推动消费结构升级，带动城乡皮卡车消费。随后，河北、辽宁、河南、云南四省作为试点，率先开启了皮卡解禁工作。
2016年12月，工信部等再次发布《关于扩大皮卡汽车进城限制试点范围的通知》，将新疆维吾尔自治区和湖北省也列入皮卡进城解禁的试点省份，新疆、湖北于2017年开始逐步执行试点工作。
2017年，新版《机动车运行安全技术条件》（GB7258—2017）发布，新标准中取消对多用途货车、旅居挂车车身反光标识和车辆尾部标志板的要求，并于2018年1月1日正式实施。(www.xing528.com)
2018年，有多个重点市区发布了取消限行皮卡的文件，其中河北、辽宁、河南、云南、新疆和湖北等大多数城市完全开放了皮卡通行。对于货车车辆在城市中的限行、禁行等问题，中华人民共和国公安部发布了《关于进一步规范和优化城市配送车辆通行管理的通知》。该通知建议：除城市核心区、政治敏感区部分道路外，禁止24小时限制货车通行。
7月1日起，全国各省相继推行货车“三检合一”。该项政策实施后，实现了皮卡“一次上线、一次检测、一次收费、结果互认”。皮卡车主也可以大幅降低每年年检、年审时的时间成本、费用成本以及误工成本等。
9月1日，我国全面推行小型汽车、货车和中型客车跨省异地检验，进而促进实现全国范围“通检”。皮卡车在车辆属性上归属于轻型货车，这也就意味着在2018年9月1日之后，皮卡用户可以实现跨省异地车检，不再需要回到原车辆注册所在地的车管所，或者是办理异地车检委托书。
此外，2018年《促进道路货运行业健康稳定发展行动计划（2017—2020年）》中明确规定：自2019年1月1日起，取消4.5t及以下普通货运车辆道路运输证和驾驶员从业资格证，并且相关部门不能对驾驶员以“无证经营”和“未取得相应从业资格证件驾驶道路客货运输车辆”为由实施行政处罚。
2019年《进一步优化供给推动消费平稳增长促进形成强大国内市场的实施方案》中，提出在评估河北、辽宁、河南、云南、湖北、新疆6省区放开皮卡进城限制试点政策效果的基础上，稳妥有序扩大放大皮卡进城限制试点范围。同时鼓励有条件的地方可依托市场交易平台，对报废国Ⅲ及以下排放标准汽车同时购买新车的车主，给予适当补助。对淘汰更新老旧柴油货车、推广使用新能源汽车等大气污染治理措施成效显著的地方，中央财政在安排相关资金时予以适当倾斜支持。紧接着的《推动汽车、家电、消费电子产品更新消费促进循环经济发展实施方案（2019—2020年）》就提出：将皮卡进城试点范围从河北等6省区扩大到市场需求旺盛的地区，在2020年前，地级及以下城市全部取消皮卡进城限制，充分发挥皮卡客货两用功能。与此同时2019年5月的《关于大力推动高速公路ETC发展应用工作的通知》，明确了皮卡车型可办理使用ETC。
新方案中“落实新能源货车差别化通行管理政策，提供通行便利，扩大通行范围”为多年来首次提出的建议。两个月后已经有省市开始研发区别对待新能源货车的具体方案。目前，我国的新能源皮卡发展迅速，各大主流皮卡厂商均有资质生产质量更高的电动皮卡。当城市正式为新能源货车打开大门之后，新能源皮卡无疑将会成为城市物流配送的最佳车选，成为运输行业的香饽饽。
新国家标准文件中还规定所有货车（多用途货车除外）和专项作业车（消防车除外）均应在驾驶室（区）两侧喷涂总质量；栏板货车和自卸车还应该在驾驶室两侧喷涂栏板高度。并且作为“多用途货车”的皮卡车型，新国家标准文件取消了皮卡车必须“应在侧面设置车身反光标识”的规定。
此后皮卡解禁范围不断扩大，截至2019年7月1日，全国已有河南、河北、辽宁、云南、湖北、新疆、吉林、重庆、江西、山东济南、江西抚州、浙江宁波、山西、山东淄博、山东烟台、二连浩特、黑龙江哈尔滨宣布解除对皮卡进城的限制，全国其他地区也在逐步优化推进皮卡进城的管制及补贴优惠政策。
据国务院《打赢蓝天保卫战三年行动计划》中的要求，2019年7月1日起，重点区域、珠三角、成渝地区提前实施机动车国Ⅵ排放标准。这意味着以2019年7月1日为时间节点，该时间节点后将会有十余个省市执行国Ⅵ排放标准。
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